[发明专利]控制系统、从机装置控制部、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种控制系统，组合并控制主机装置与从机装置，所述控制系统的特征在于包括：

主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中第一控制轴数的主机装置，利用包含与所述第一控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；

从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中第二控制轴数的从机装置，利用包含与所述第二控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；以及

从机用主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的从机用主机信息；并且

所述从机装置控制部从所述从机用主机信息制作部依次接收所述从机用主机信息，并从接收到的从机用主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素，然后，利用经提取的所述要素所表示的值制作所述从机信息，

所述要素包括表示平移的自由度的要素或表示旋转的自由度的要素，

所述预定的分配的方式，是指表示如下的对应的方式：将某要素数量的所述主机信息中所含的哪个要素，分配为所述从机用主机信息的所述固定数量的要素之中的哪个。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于包括：

分配设定存储部，针对要素数量互不相同的每个主机信息，将从所述主机信息的要素到所述从机用主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式分别存储为要素彼此的所述预定的分配的方式。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述分配设定存储部的所述预定的分配的方式针对所述从机用主机信息的所述固定数量的要素之中被分配所述主机信息的要素的每个要素，对应地存储着所述要素的相关倍率。

4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，

所述预定的分配的方式中的所述从机用主机信息的所述固定数量的要素包括所述表示平移的自由度的要素、以及所述表示旋转的自由度的要素，

当所述主机信息的要素表示平移的自由度时，所述要素被分配为所述从机用主机信息之中所述表示平移的自由度的要素，另一方面，当所述主机信息的要素所述表示旋转的自由度时，所述要素被分配为所述从机用主机信息之中所述表示旋转的自由度的要素。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于包括：

提取设定存储部，存储着从所述从机用主机信息的所述固定数量的要素中提取的方式。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，

所述提取设定存储部针对要素数量互不相同的每个从机信息，将所述提取的方式分别存储为列表。

7.根据权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于，

所述从机装置控制部参照所述从机用主机信息的所述固定数量的要素之中对应于所述提取的方式应提取的要素，在未将所述主机信息的要素分配为所述要素时发出警告。

8.一种从机装置控制部，构成组合并控制主机装置与从机装置的控制系统的一部分，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中第一控制轴数的从机装置，利用包含与所述第一控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制，所述从机装置控制部的特征在于，

所述控制系统包括：

主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中第二控制轴数的主机装置，利用包含与所述第二控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；并且

所述从机装置控制部包括：

信息提取部，不论所述主机信息的要素数量多少，都依次接收包含固定数量的要素的从机用主机信息，并从接收到的从机用主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素；以及

从机信息制作部，利用所述信息提取部所提取的要素所表示的值制作所述从机信息，

所述要素包括表示平移的自由度的要素或表示旋转的自由度的要素。