[发明专利]控制系统、从机装置控制部、控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种控制系统、从机装置控制部、控制方法及存储介质，能够组合并控制主机装置与从机装置。控制系统包括：主机装置控制部，对某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制。所述控制系统包括对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息的抽象化主机信息制作部。从机装置控制部从抽象化主机信息中所含的固定数量的要素中，对应于从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与从机信息的要素数量相对应的数量的要素，制作从机信息。

技术领域

本发明涉及一种控制系统，更详细来说，涉及一种组合并控制主机装置与从机装置的控制系统。而且，本发明涉及一种构成这种控制系统的一部分的从机装置控制部。本发明涉及一种用于这种控制系统的控制方法及存储介质。

背景技术

现有技术中，已知道如下的双臂机器人的同步控制方法：如例如专利文献1(日本专利特开平6-71580号公报)所揭示，对具有特定的控制轴数的主机臂(master arm)(主机装置)与具有特定的控制轴数的从机臂(slave arm)(从机装置)协调地进行控制。

而且，已知道如下的机器人控制方法：如专利文献2(日本专利特开2002-192486号公报)所揭示，使具有特定的控制轴数的机器人(从机装置)追随载置在具有特定的控制轴数的输送机(主机装置)上而移动的工件。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开平6-71580号公报

[专利文献2]日本专利特开2002-192486号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，在所有的现有例中，都是限定于具有特定的控制轴数的主机装置与具有特定的控制轴数的从机装置的组合的控制方法。因此，从机装置的种类、可能实现的动作等受限于主机装置的种类。即，存在控制的通用性欠缺的问题。

因此，本发明的课题在于提供一种控制系统，能够组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。而且，本发明的课题在于提供一种构成这种控制系统的一部分，能够控制控制轴数互不相同的多种从机装置的从机装置控制部、用于这种控制系统的控制方法及程序。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述课题，本揭示的控制系统是一种组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，包括：

主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；

从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；以及

抽象化主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息；并且

所述从机装置控制部从所述抽象化主机信息制作部依次接收所述抽象化主机信息，并从接收到的抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素，然后，利用经提取的所述要素所表示的值制作所述从机信息。

在本说明书中，所谓主机装置或从机装置的“种类”，不但包括控制轴数互不相同的情况，而且包括控制轴的属性(平移及旋转)互不相同的情况。