[发明专利]一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种车辆主动安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

计算行驶车辆与该行驶车辆前端目标物的预计碰撞时间，并判断预计碰撞时间是否小于设定第一碰撞时间阈值：

若碰撞时间小于设定第一碰撞时间阈值，则进入主动安全模式：计算电机回馈转矩，根据计算出的电机回馈转矩来进行制动；

其中，计算电机回馈转矩包括：获取或求取电机控制器允许的最大回馈转矩、电机外特性允许的最大转矩和动力系统允许的最大回馈功率中的最小值，获取当前电机转速在预设的电机转速与回馈转矩的对应关系中的转矩值，取所述最小值和转矩值的较小值作为电机回馈转矩。

2.根据权利要求1所述的车辆主动安全控制方法，其特征在于，还包括获取车辆的车速信息，在车辆车速大于设定车速阈值的情况下再计算行驶车辆与该行驶车辆前端目标物的预计碰撞时间。

3.根据权利要求2所述的车辆主动安全控制方法，其特征在于，根据计算出的电机回馈转矩来进行制动后，再次获取预计碰撞时间并与设定第二碰撞时间阈值进行比较，若小于等于设定第二碰撞时间阈值，则重新进入主动安全模式，若大于设定第二碰撞时间阈值，则退出主动安全模式；设定第二碰撞时间阈值大于设定第一碰撞时间阈值。

4.根据权利要求3所述的车辆主动安全控制方法，其特征在于，在碰撞时间小于设定第一碰撞时间阈值的情况下，若ABS系统工作，退出主动安全模式。

5.根据权利要求4所述的车辆主动安全控制方法，其特征在于，在根据计算电机回馈转矩来进行制动时，控制点亮制动灯。

6.一种车辆主动安全控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现权利要求1-5任一项所述的方法。

7.一种车辆，包括车辆本体，其特征在于，还包括设置在所述车辆本体上的车辆主动安全控制装置，所述车辆主动安全控制装置包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现权利要求1-5任一项所述的方法。