[发明专利]一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆

说明书

本发明涉及了一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆，装置包括存储器和处理器，处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：计算行驶车辆与该行驶车辆前端目标物的预计碰撞时间，并判断预计碰撞时间是否小于设定第一碰撞时间阈值：若碰撞时间小于设定第一碰撞时间阈值，则进入主动安全模式：计算电机回馈转矩，根据计算出的电机回馈转矩来进行制动。避免了制动力与当前车辆行驶速度不匹配的情况，解决了现有车辆在进行主动安全控制时行车制动力与车辆速度不匹配而造成的制动感受较差的问题。

技术领域

本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆。

背景技术

随着汽车安全技术的发展，发展重心逐渐由被动安全转向主动安全。诸如自动紧急制动这样的技术成为避免碰撞或减轻碰撞伤害的关键技术，各汽车厂商、研究机构等投入了大量精力开展研究。现有技术中，常常使用的车辆紧急制动方法为根据计算得到行驶车辆与该行驶车辆前端目标物的预计碰撞时间，来进行紧急制动，以保证行车安全，但容易出现影响正常驾驶的车辆的制动力与当前车辆行驶速度不匹配的情况，例如制动力过大造成的车身不稳定，制动感较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆，用于解决现有车辆在进行主动安全控制时行车制动力与车辆速度不匹配而造成的制动感受较差的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

本发明提供了一种车辆主动安全控制方法，包括如下步骤：

计算行驶车辆与该行驶车辆前端目标物的预计碰撞时间，并判断预计碰撞时间是否小于设定第一碰撞时间阈值：

若碰撞时间小于设定第一碰撞时间阈值，则进入主动安全模式：计算电机回馈转矩，根据计算出的电机回馈转矩来进行制动；

其中，计算电机回馈转矩包括：获取或求取电机控制器允许的最大回馈转矩、电机外特性允许的最大转矩和动力系统允许的最大回馈功率中的最小值，获取当前电机转速在预设的电机转速与回馈转矩的对应关系中的转矩值，取所述最小值和转矩值的较小值作为电机回馈转矩。

有益效果：

本发明通过将行驶车辆与车辆前端目标物的预计碰撞时间与设定第一碰撞时间阈值对比，在预计碰撞时间小于设定第一碰撞时间阈值时，进入主动安全模式，根据计算出的电机回馈转矩来进行制动，避免了制动力与当前车辆行驶速度不匹配的情况，解决了现有车辆在进行主动安全控制时行车制动力与车辆速度不匹配而造成的制动感受较差的问题。

作为方法的进一步改进，还包括获取车辆的车速信息，在车辆车速大于设定车速阈值的情况下再计算行驶车辆与该行驶车辆前端目标物的预计碰撞时间；避免了在低速行驶的情况下造成启动困难的情况。

作为方法的进一步改进，根据计算出的电机回馈转矩来进行制动后，再次获取预计碰撞时间并与设定第二碰撞时间阈值进行比较，若小于等于设定第二碰撞时间阈值，则重新进入主动安全模式，若大于设定第二碰撞时间阈值，则退出主动安全模式；设定第二碰撞时间阈值大于设定第一碰撞时间阈值；增加了车辆的安全性能。

作为方法的进一步改进，在碰撞时间小于设定第一碰撞时间阈值的情况下，若ABS系统工作，退出主动安全模式；ABS系统工作时不允许电机有回馈制动，影响车辆的安全性。

作为方法的进一步改进，在根据计算电机回馈转矩来进行制动时，控制点亮制动灯；保障了后车的行车安全。

本发明还提供了一种车辆主动安全控制装置，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现上述方法。

有益效果：