[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括由转向单元、升降单元、平移单元、控制单元以及夹持单元组成的机械手，其特征在于：其中,所述夹持单元由安装架结构以及夹持结构所构成，其主要用于控制物料的夹持抓取；其中，所述控制单元由上转动结构、下转动结构、左转动结、右转动结构以及控制结构所构成，所述上转动结构主要控制所述夹持单元的平移滑动，所述下转动结构主要控制所述夹持单元的夹持操作，所述左转动结构用于控制所述升降单元的升降操作，所述右转动结构用于控制转向单元的转向控制，所述控制结构用于切换控制所述上转动结构、下转动结构、左转动结以及所述右转动结构的转动操作；其中，所述转向单元由转动盘结构以及卷绕结构所构成，其主要用于控制物料抓取后的转向控制。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述转向单元包括车架，所述车架顶部端面内设有第一安装槽，所述转动盘结构包括通过转动轴承壳转动的安装于所述第一安装槽中的转动盘，所述第一安装槽内壁中设有环槽，所述转动盘上设有伸入所述环槽中的外齿圈，所述环槽右侧的所述车架中设有与所述环槽相连通的第一滑动槽，所述第一滑动槽中滑动安装有锁定齿，所述锁定齿右侧端面内设有第一永磁体，所述第一滑动槽右侧内壁中设有与所述第一永磁体相配合的第一电磁驱动装置，所述第一滑动槽右侧内壁中设有与所述锁定齿固定连接的第一顶压弹簧；其中，所述环槽左侧的所述车架中设有与所述环槽相连通的第一转动腔，所述第一转动腔内顶壁设有第二转动腔，所述第一转动腔与所述第二转动腔之间转动配合安装有第一转动轴，所述第一转动腔中的所述第一转动轴上固定设有与所述外齿圈相啮合的第一转动齿轮，所述第二转动腔中的所述第一转动轴上固定设有第一锥齿轮；其中，所述卷绕结构包括设置于所述车架顶部端面内且开口向上的第三转动腔，所述第三转动腔左侧内壁中设有扭转腔，所述扭转腔与所述第二转动腔之间转动配合安装有贯穿所述第三转动腔的第二转动轴，所述第二转动腔中的所述第二转动轴上固定设有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第三转动腔中的所述第二转动轴上固定设有第一卷线轮，所述扭转腔中的所述第二转动轴上绕设有扭簧，所述扭簧两端分别与所述扭转腔上下内壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述升降单元包括固定设置于所述转动盘顶部端面且向上延伸的支撑架以及设置于所述支撑架左侧端面且开口朝左的升降槽，所述升降槽中滑动安装有向左延伸的升降架，所述升降槽中的所述升降架中设有第二安装槽，所述第二安装槽中通过转动轴承壳转动的安装有第一转动套，所述第一转动套中设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔中螺纹配合安装有上下两端分别与所述升降槽上下两端壁固定连接的第一螺纹杆；其中，所述升降架中横向延伸设置有贯穿所述第二安装槽的传动腔，所述第一转动套上固定设有位于所述传动腔中的第一传动轮，所述升降架内底部左侧设有第三转动腔，所述第三转动腔与所述传动腔之间转动配合安装有第三转动轴，所述传动腔中的所述第三转动轴上固定设有第二传动轮，所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过传动带传动配合连接，所述第三转动腔中的所述第三转动轴上固定设有第三锥齿轮，所述第三转动腔右侧内壁中转动配合安装有第一花键轴，所述第一花键轴右侧端贯穿所述第三转动腔右侧内壁且延伸至外部，所述第一花键轴左侧端固定安装有与所述第三锥齿轮相啮合的第四锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述平移单元包括设置于所述升降架底部端面内且开口向下的第二滑动槽以及滑动安装与所述第二滑动槽中的滑动座，所述滑动座中设有第三安装槽，所述第三安装槽中通过转动轴承壳转动的安装有第二转动套，所述第二转动套中设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔中螺纹配合安装有左右两端分别与所述第二滑动槽左右两侧内壁固定连接的第二螺纹杆，所述第三安装槽上下端壁中设有第四转动腔，所述第二转动套上固定设有位于所述第四转动腔中的第五锥齿轮。