[发明专利]一种机械手

说明书

本发明公开了一种机械手包括由转向单元、升降单元、平移单元、控制单元以及夹持单元组成的机械手，其中，夹持单元由安装架结构以及夹持结构所构成，其主要用于控制物料的夹持抓取；其中，所述控制单元由上转动结构、下转动结构、左转动结、右转动结构以及控制结构所构成；综上所述，本发明装置自动化程度高，协同工作能力强，通过同一动力源的切换控制，能实现物流箱的夹取、升降、平移以及转向功能，可大大减少劳动强度，提高工作效率，同时本发明装置使用成本较低，具有较高的使用和推广价值。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种机械手。

背景技术

在物流运输领域中常常要对物流箱进行搬运，传统中一般都是利用人力手动搬运，其劳动强度大，且效率低下；

现有中也有一些利用机械手对物流箱进行夹持搬运的，但是现有中的机械手设置模式单一，在夹持过程中存在稳定性差，时长会造成物流箱脱落，存在较大的安全隐患；

另外，现有中的机械手装置中具有多个动力源，其大大增加了设备使用成本，同时也降低了整体协同工作能力，其协同能力差，存在较大弊端，需要改进。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明提出了一种机械手。

本发明一种机械手，包括由转向单元、升降单元、平移单元、控制单元以及夹持单元组成的机械手，其中，夹持单元由安装架结构以及夹持结构所构成，其主要用于控制物料的夹持抓取；其中，所述控制单元由上转动结构、下转动结构、左转动结、右转动结构以及控制结构所构成，所述上转动结构主要控制所述夹持单元的平移滑动，所述下转动结构主要控制所述夹持单元的夹持操作，所述左转动结构用于控制所述升降单元的升降操作，所述右转动结构用于控制转向单元的转向控制，所述控制结构用于切换控制所述上转动结构、下转动结构、左转动结以及所述右转动结构的转动操作；其中，所述转向单元由转动盘结构以及卷绕结构所构成，其主要用于控制物料抓取后的转向控制。

优选地，所述转向单元包括车架，所述车架顶部端面内设有第一安装槽，所述转动盘结构包括通过转动轴承壳转动的安装于所述第一安装槽中的转动盘，所述第一安装槽内壁中设有环槽，所述转动盘上设有伸入所述环槽中的外齿圈，所述环槽右侧的所述车架中设有与所述环槽相连通的第一滑动槽，所述第一滑动槽中滑动安装有锁定齿，所述锁定齿右侧端面内设有第一永磁体，所述第一滑动槽右侧内壁中设有与所述第一永磁体相配合的第一电磁驱动装置，所述第一滑动槽右侧内壁中设有与所述锁定齿固定连接的第一顶压弹簧；

其中，所述环槽左侧的所述车架中设有与所述环槽相连通的第一转动腔，所述第一转动腔内顶壁设有第二转动腔，所述第一转动腔与所述第二转动腔之间转动配合安装有第一转动轴，所述第一转动腔中的所述第一转动轴上固定设有与所述外齿圈相啮合的第一转动齿轮，所述第二转动腔中的所述第一转动轴上固定设有第一锥齿轮；

其中，所述卷绕结构包括设置于所述车架顶部端面内且开口向上的第三转动腔，所述第三转动腔左侧内壁中设有扭转腔，所述扭转腔与所述第二转动腔之间转动配合安装有贯穿所述第三转动腔的第二转动轴，所述第二转动腔中的所述第二转动轴上固定设有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第三转动腔中的所述第二转动轴上固定设有第一卷线轮，所述扭转腔中的所述第二转动轴上绕设有扭簧，所述扭簧两端分别与所述扭转腔上下内壁固定连接。

优选地，所述升降单元包括固定设置于所述转动盘顶部端面且向上延伸的支撑架以及设置于所述支撑架左侧端面且开口朝左的升降槽，所述升降槽中滑动安装有向左延伸的升降架，所述升降槽中的所述升降架中设有第二安装槽，所述第二安装槽中通过转动轴承壳转动的安装有第一转动套，所述第一转动套中设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔中螺纹配合安装有上下两端分别与所述升降槽上下两端壁固定连接的第一螺纹杆；