[发明专利]移动靶标智能控制系统

权利要求书

1.一种移动靶标智能控制系统，其特征在于：包括移动靶标车、数据控制中心、北斗卫星地面增强网基准站、多AP无线局域网以及用于控制移动靶标车的遥控器，若干个移动靶标车通过多AP无线局域网实现与遥控器的双向数据交互，所述数据控制中心用于接收并处理多AP无线局域网传输的信息并将处理后的信息传送给多AP无线局域网；所述移动靶标车设有北斗卫星定位模块，地面增强网基准站将北斗卫星定位模块发送的定位信息传送至数据中心进行处理，数据中心再将处理后的信息经4G通信模块发送差分信号至移动靶标车，移动靶标车的北斗卫星定位模块经过解算得到移动靶标车的分米级定位信息；所述移动靶标车的控制模块包括微控制器、及与微控制器输入端连接的雷达探测传感器、激光测距传感器、陀螺仪传感器和电源管理单元；

还包括与微控制器的输入端连接的短距离无线传输模块，用于连接多AP无线局域网与数据控制中心进行数据交换；及与微控制器的输入端连接的存储备份模块，用于存储图像及传感器各时刻信息；

还包括与微控制器的输入端连接的北斗卫星定位模块和视频采集卡，北斗卫星定位模块与4G通信模块进行定位数据交互，摄像机输出的视频信号通过视频采集卡存储到微控制器内；

还包括与微控制器输出端连接的靶标车行走控制卡、靶标车转向控制卡，用于控制移动靶标车的行走与转向；

所述移动靶标车还设有识别ID码；

所述移动靶标车包括升降式靶体、底座和设置于底座底部的行走装置，所述升降式靶体为能够折叠的分体式结构，所述升降式靶体由升降装置驱动其升降；所述行走装置包括四个内设轮毂电机的行走轮，微控制器通过靶标车行走控制卡经驱动单元控制轮毂电机；所述行走轮对应设置于底座四角部位的下方，所述行走轮与底座间设有缓冲机构和转向机构，微控制器通过靶标车转向控制卡控制转向机构的动作；所述遥控器控制升降装置、行走轮和转向机构的动作；

所述升降式靶体为分体式的人形靶，包括下肢部、躯干部和头肩部；所述升降装置包括升降舵机和三节伸缩臂，三节伸缩臂自下而上分别为第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，且分别对应设置于下肢部、躯干部和头肩部的侧面；所述升降舵机设置于底座上，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂内分别设有第一传动机构和第二传动机构；所述升降舵机驱动第一伸缩臂下端旋转升降，第一伸缩臂带动其内部的第一传动机构运行，所述第一传动机构和第二传动机构在第一伸缩臂和第二伸缩臂的交界处相连，所述第一传动机构驱动第二伸缩臂升降，所述第二传动机构驱动第三伸缩臂旋转升降；所述遥控器控制升降舵机的动作；所述第一传动机构包括第一同步带轮和第二同步带轮，连接第一同步带轮和第二同步带轮的同步带设置于第一伸缩臂内，所述第一同步带轮固定于底座上，所述第二同步带轮与第一伸缩臂上端的转轴配合，所述第二伸缩臂的下端与第二同步带轮固定相连；所述升降舵机的输出轴与第一伸缩臂下端固定相连；所述第二传动机构包括第三同步带轮和第四同步带轮，连接第三同步带轮和第四同步带轮的同步带设置于第二伸缩臂内，所述第三同步带轮与第一伸缩臂的上端固定相连，所述第四同步带轮与第二伸缩臂上端的转轴配合，所述第三伸缩臂的下端与第四同步带轮固定相连；所述第一同步带轮与第二同步带轮的传动比为1：2，所述第二同步带轮与第三同步带轮、第四同步带轮相同。

2.根据权利要求1所述的移动靶标智能控制系统，其特征在于：所述转向机构包括转向舵机和传动部件，所述行走轮的转轴两端设有轮叉，所述轮叉的下端与行走轮的转轴两端相连；所述转向舵机和传动部件设置于转向盒内，所述轮叉及行走轮均设置于转向盒的下方；所述传动部件包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述转向舵机的输出轴与主动锥齿轮同轴固定，所述从动锥齿轮的传动轴贯穿转向盒与轮叉的上端同轴固定；所述转向舵机的输出轴通过锥齿轮传动驱动行走轮的转向；所述遥控器控制轮毂电机及转向舵机的动作。

3.根据权利要求2所述的移动靶标智能控制系统，其特征在于：所述缓冲机构包括上横臂、下横臂和阻尼器，所述上横臂设置于下横臂的上方，所述上横臂的两端分别与底座及转向盒的上端铰接，所述下横臂的两端分别与底座及转向盒的下端铰接；所述阻尼器倾斜设置于底座与转向盒之间，所述阻尼器的上端与底座的上端相连，所述阻尼器的下端与转向盒的下端相连。