[发明专利]卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架

说明书

本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。

技术领域

本发明涉及联动升降机构技术领域，特别是涉及一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架。

背景技术

目前，与本发明具有类似功能的产品为升降平台，该类产品升降装置就机械结构上来看通常为剪插式结构、齿轮齿条结构或伸缩臂结构，其中剪插式结构和伸缩臂结构在控制上升位置精度方面都具有一定的局限性，齿轮齿条结构可以保证精度，但无法折叠减小收纳体积。例如专利号为CN201710937132.0的专利公开了一种建筑机器人升降架，该升降架沿主架升降，升降架的中间贯穿设置所述的主架，升降架的内部设有沿主架的导轮槽中滚动的导轮组，主架上设有齿条，齿轮与齿条配合，齿轮的转动带动升降架在主架上升降。再例如申请号为CN201620293139.4的专利公开了打标设备升降架，固定台套在升降架立柱上，通过摇动摇臂的把手带动丝杆转动，带动所述固定台上升或下降。但上述专利外形尺寸固定，占据空间大，不利于存放；在升降结构的设计上不能够实现伸缩式升降，无法进入一些有高度限制的工作场合，在工程应用上有一定局限性；在升降结构的设计上不具备联动功能，整体驱动较多，所需的控制系统也随之变得复杂，成本随之升高。

发明内容

为了方便卫星外板的安装，减小大型吊机构装所占的大量空间，并实现辅助机构即装即走，本发明旨在提供一种整体结构紧凑，并可折叠回收的，可快速移动并具有高自由度的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；

所述车架底座为所述翻转支车架提供安装基准，所述车架底座包括车底盘、车架支座、移动车座和翻转杆，所述车底盘的顶面安装有丝杠和导轨，所述车架支座安装在所述移动车座上，所述移动车座的底面与电机驱动的所述丝杠上的丝杠螺母连接，两端通过滑块与所述导轨滑动连接；所述车底盘的两端有旋转接头，所述移动车座的前后两端安装有与所述旋转接头对应的旋转接板，两所述旋转接板之间连接有翻转丝杠，所述翻转杆的末端与所述翻转丝杠上的丝杠螺母相连接；

所述联动升降机构安装在所述车架底座上，所述联动升降机构包括三个串联的升降架，每个所述升降架均包括有丝杠、滑块、滑轨和联动齿轮，前端的所述升降架与所述车架支座和翻转杆连接，电机从下至上顺次驱动各个所述升降架运动；

所述联动升降机构的末端连接设置有所述末端调姿机构，所述末端调姿机构包括滑动底座和三个串联的转动模块，所述滑动底座的底端滑动连接在所述联动升降机构中最顶端的所述升降架上，三个串联的所述转动模块包括顺次活动连接的x轴转动箱、y轴转动箱和z轴转动箱，所述z轴转动箱的底端安装在所述滑动底座的顶面，所述x轴转动箱的末端设置有安装接头。

优选的，所述滑动底座上有两条用于固定所述z轴转动箱的横杠，所述z轴转动箱、y轴转动箱和x轴转动箱的内部结构均为蜗轮蜗杆结构，所述z轴转动箱的z转轴连接有一个yz连接件，所述yz连接件的一端与z转轴相连，另一端与所述y轴转动箱固定；所述y轴转动箱的涡轮轴连接有一个xy连接件，所述xy连接件的一端与y转轴相连，另一端与所述x轴转动箱固定；所述x轴转动箱的x转轴与所述安装接头一体设置。

优选的，所述联动升降机构末端的所述升降架的丝杠上通过滑块安装有调姿移动机构，所述调姿移动机构包括丝杠和导轨，且该丝杠和导轨与所述联动升降机构末端的丝杠相垂直；所述滑动底座的底端滑动连接在所述调姿移动机构的丝杠和导轨上。