[发明专利]一种抽脂机器人系统及方法在审
| 申请号： | 201811353484.2 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109483564A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 王豫;闫亚东;胡成全;孙志彬 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;A61M1/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人系统 光电定位系统 力传感器 监测单元 实时监测 机械臂 医疗设备领域 同时机器人 定位小球 接触阻力 设置检测 双重安全 安全 主观 监测 替代 | ||
1.一种抽脂机器人系统，其特征在于，包括：第一机械臂、抽脂工具和监测单元；所述第一机械臂的一端与所述抽脂工具相连，所述监测单元包括光电定位系统和力传感器，所述光电定位系统的定位小球和所述力传感器分别与所述抽脂工具相连，所述光电定位系统用于实时监测所述抽脂工具的位置，所述力传感器用于实时监测所述抽脂工具的接触阻力。
2.根据权利要求1所述的抽脂机器人系统，其特征在于，还包括：第二机械臂和牵引固定装置；所述第二机械臂的一端与所述牵引固定装置相连，所述牵引固定装置用于在抽脂过程中对抽脂部位进行牵引固定。
3.根据权利要求2所述的抽脂机器人系统，其特征在于，所述牵引固定装置包括负压吸盘或者电磁吸盘。
4.根据权利要求3所述的抽脂机器人系统，其特征在于，所述负压吸盘包括负压腔和多个吸盘，多个吸盘分别通过真空逻辑阀与所述负压腔相连且在所述负压腔上均匀分布。
5.根据权利要求3所述的抽脂机器人系统，其特征在于，还包括：混有铁磁性元件的无纺布，所述无纺布与所述电磁吸盘相配合，所述无纺布粘贴在抽脂部位的皮肤表面。
6.根据权利要求2所述的抽脂机器人系统，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别包括多节连接臂，多节连接臂依次转动连接，所述第一机械臂的另一端和所述第二机械臂的另一端分别与台车转动连接。
7.根据权利要求2所述的抽脂机器人系统，其特征在于，还包括：控制单元；所述控制单元分别与所述第一机械臂、第二机械臂、光电定位系统、力传感器和牵引固定装置相连。
8.一种利用上述权利要求1-7任一所述抽脂机器人系统的抽脂方法，其特征在于，包括：
控制第一机械臂带动抽脂工具按照预设轨迹进行抽脂操作；
在抽脂过程中，通过光电定位系统实时监测抽脂工具的位置，根据抽脂工具的实际位置对第一机械臂进行控制调整，使得抽脂工具的实际位置与预设位置一致；
在抽脂过程中，通过力传感器对抽脂工具的接触阻力进行监测，根据接触阻力的大小判断抽脂工具在抽脂部位中的位置。
9.根据权利要求8所述的抽脂方法，其特征在于，在进行抽脂操作之前还包括：通过牵引固定装置在皮肤表面对抽脂部位进行牵引固定。
10.根据权利要求8或9所述的抽脂方法，其特征在于，还包括：在进行抽脂操作之前确定抽脂部位脂肪深度信息，并在抽脂过程中对抽脂工具的位置与脂肪深度的关系进行实时配准。
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