[发明专利]一种抽脂机器人系统及方法

说明书

本发明涉及医疗设备领域，公开了一种抽脂机器人系统及方法，其中机器人系统包括：第一机械臂、抽脂工具和监测单元；第一机械臂的一端与抽脂工具相连，监测单元包括光电定位系统和力传感器，光电定位系统的定位小球和力传感器分别与抽脂工具相连，光电定位系统用于实时监测所述抽脂工具的位置，力传感器用于实时监测抽脂工具的接触阻力。本发明提供的一种抽脂机器人系统及方法，可替代人工进行高强度的抽脂操作，大大减少操作者的劳动强度；设置检测单元，通过双重安全监测的方式确保抽脂操作的安全有效；该机器人系统可自主完成抽脂操作，同时机器人操作精确、安全，避免了抽脂操作效果受操作者主观熟练程度的影响，大大减轻医患的压力。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别是涉及一种抽脂机器人系统及方法。

背景技术

随着生活水平的提高，抽脂手术越来越受到青睐，抽脂手术例数已经在整形手术中居第二位。吸脂手术是指将管状的插管插入到皮下脂肪内，并施加0.5至1.0气压的负压，以吸入在体内变肥的脂肪细胞的手术。即，人体皮肤是由最外侧的皮肤层、中间的脂肪层以及其内侧的肌肉层构成，吸脂手术是将皮肤层与肌肉层之间的脂肪层吸入而排出的手术。

现有的吸脂手术是，在需要吸脂的皮肤上切开小孔，插入插管之后，按一定方向移动插管进行吸脂。插管由内部为空的管状构成，通过抽吸在插管内部施加负压，从而将脂肪抽出体外。

但是在传统的抽脂手术中，抽脂医生需要手持抽脂工具来回伸缩吸取脂肪，这个过程要求操作精细，因此术后效果严重依赖于医生的操作熟练程度，如果操作不当就会引起术区凹凸不平、粘连等并发症，影响美观，甚至威胁患者生命；而且人工抽脂是一种长时间、高强度的体力劳动，极易造成抽脂医生手部肌肉疲劳，影响操作灵活性和手术安全性。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种抽脂机器人系统及方法，用于解决或部分解决传统抽脂效果严重依赖操作者的操作且抽脂过程劳动强度较大的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，根据本发明的第一方面，提供一种抽脂机器人系统，包括：第一机械臂、抽脂工具和监测单元；所述第一机械臂的一端与所述抽脂工具相连，所述监测单元包括光电定位系统和力传感器，所述光电定位系统的定位小球和所述力传感器分别与所述抽脂工具相连，所述光电定位系统用于实时监测所述抽脂工具的位置，所述力传感器用于实时监测所述抽脂工具的接触阻力。

在上述方案的基础上，一种抽脂机器人系统还包括：第二机械臂和牵引固定装置；所述第二机械臂的一端与所述牵引固定装置相连，所述牵引固定装置用于在抽脂过程中对抽脂部位进行牵引固定。

在上述方案的基础上，所述牵引固定装置包括负压吸盘或者电磁吸盘。

在上述方案的基础上，所述负压吸盘包括负压腔和多个吸盘，多个吸盘分别通过真空逻辑阀与所述负压腔相连且在所述负压腔上均匀分布。

在上述方案的基础上，一种抽脂机器人系统还包括：混有铁磁性元件的无纺布，所述无纺布与所述电磁吸盘相配合，所述无纺布粘贴在抽脂部位的皮肤表面。

在上述方案的基础上，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别包括多节连接臂，多节连接臂依次转动连接，所述第一机械臂的另一端和所述第二机械臂的另一端分别与台车转动连接。

在上述方案的基础上，一种抽脂机器人系统还包括：控制单元；所述控制单元分别与所述第一机械臂、第二机械臂、光电定位系统、力传感器和牵引固定装置相连。