[发明专利]输送机跟踪系统以及校准方法

权利要求书

1.一种输送机跟踪系统，其特征在于包括：

搬送装置，搬送工件；

机器人，与所述搬送装置建立关联来配置，并拾取由所述搬送装置所搬送的工件；

拍摄部，在所述搬送装置的搬送路径中具有拍摄视场；

视觉传感器，执行对于由所述拍摄部所拍摄的图像的图像测量；

控制装置，根据由所述视觉传感器所得的图像测量结果，使用事先算出的参数集来生成对于所述机器人的动作指令；以及

移动设备，用于所述参数集的算出处理，并具有触控面板；

所述移动设备包含：

显示部件，在预定位置上显示一个或多个图案；以及

发送部件，对应于在显示有所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝所述控制装置中发送表示所述被触摸的触摸位置的信息；

所述控制装置包含：

算出部件，根据所述移动设备以显示有所述一个或多个图案的状态配置在所述拍摄视场中时的由所述视觉传感器所得的图像测量结果、所述移动设备由所述机器人触摸时的所述触摸位置、以及所述移动设备配置在所述拍摄视场中的状态的位置与由所述机器人触摸时的位置之间的距离，算出所述参数集，所述参数集用于摄像机坐标系与机器人坐标系之间的校准，

所述控制装置进而根据显示在所述移动设备中的所述一个或多个图案中的一个图案与所述触摸位置的偏离量，算出所述参数集。

2.根据权利要求1所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述移动设备在配置在所述拍摄视场中并由所述拍摄部进行拍摄后，接受所述机器人的触摸动作。

3.根据权利要求1所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述控制装置根据所述移动设备的相对于所述搬送装置的方向对所述偏离量进行修正后，算出所述参数集。

4.根据权利要求1所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述移动设备对应于所述机器人的触摸位置，显示至少一个图案，且

在接受所述机器人的触摸动作后，被配置在所述拍摄视场中。

5.根据权利要求1或2所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述移动设备以与其他图案不同的形态显示所述一个或多个图案中的应触摸的图案。

6.根据权利要求1或2所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述移动设备将所述一个或多个图案与所述触摸位置一同显示。

7.根据权利要求1或2所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述移动设备显示由所述控制装置所算出的参数集的精度。

8.根据权利要求1或2所述的输送机跟踪系统，其特征在于，

所述控制装置与所述移动设备之间通过无线通信来交换数据。

9.一种输送机跟踪系统中的校准方法，其特征在于，

所述输送机跟踪系统包括：

搬送装置，搬送工件；

机器人，与所述搬送装置建立关联来配置，并拾取由所述搬送装置所搬送的工件；

拍摄部，在所述搬送装置的搬送路径中具有拍摄视场；

视觉传感器，执行对于由所述拍摄部所拍摄的图像的图像测量；以及

控制装置，根据由所述视觉传感器所得的图像测量结果，使用事先算出的参数集来生成对于所述机器人的动作指令；

所述校准方法包括：

在具有触控面板的移动设备的显示器的预定的位置上，显示一个或多个图案；

以在所述移动设备的显示器中显示有所述一个或多个图案的状态，将所述移动设备配置在所述拍摄视场中，并且通过所述视觉传感器来获取对于对所述移动设备进行拍摄所获得的图像的图像测量结果；

获取所述移动设备以在所述移动设备的显示器中显示有所述一个或多个图案的状态由所述机器人触摸时的触摸位置；以及

根据所述图像测量结果、所述触摸位置、及所述移动设备配置在所述拍摄视场中的状态的位置与由所述机器人触摸时的位置之间的距离，算出所述参数集，所述参数集用于摄像机坐标系与机器人坐标系之间的校准，

所述控制装置进而根据显示在所述移动设备中的所述一个或多个图案中的一个图案与所述触摸位置的偏离量，算出所述参数集。