[发明专利]输送机跟踪系统以及校准方法

说明书

本发明提供一种输送机跟踪系统及其校准方法，即便是机器人操作的经验少的用户，也可以正确地进行校准。移动设备在预定位置上显示一个或多个图案，并对应于在显示所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝控制装置中发送表示此被触摸的触摸位置的信息。控制装置根据移动设备以显示有图案的状态配置在拍摄视场中时的由视觉传感器所得的图像测量结果、移动设备由机器人触摸时的触摸位置、以及移动设备配置在拍摄视场中的状态的位置与由机器人触摸时的位置之间的距离，算出参数集。

技术领域

本发明涉及一种输送机跟踪系统(conveyor tracking system)中的校准(calibration)。

背景技术

在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域中，为了省力化，常用利用图像处理来控制各种步骤的技术。作为此种图像处理技术的适用例之一，有如下的作业步骤：通过带式输送机(belt conveyor)等搬送装置来搬送工件(work)，并且通过机器人(robot)来追踪(跟踪)及拾取(pick up)所述搬送中的工件。此种作业步骤被称为输送机跟踪等。

在此输送机跟踪的技术中，使用摄像机(camera)对搬送装置上的工件进行拍摄，并使用图像处理装置对通过所述拍摄所获得的图像进行图案匹配(pattern matching)或二值化处理等图像测量，由此来确定各工件的位置。而且，机器人根据所述经确定的各工件的位置，追踪及拾取各工件。

通常，通过对于摄像机图像的图像测量来确定的工件的位置是将摄像机图像作为基准的坐标系(以下，也称为“摄像机坐标系”)的坐标值，无法直接用于机器人的控制。因此，需要将在摄像机坐标系中所算出的坐标值转换成用于控制机器人的坐标系(以下，也称为“机器人坐标系”)上的坐标值的处理。

将此种摄像机坐标系的坐标值与机器人坐标系的坐标值建立对应的关系，是通过被称为校准的操作来决定。例如，日本专利特开2012-187651号公报(专利文献1)揭示如下的方法：使用包含校准用的图案的片材(sheet)，算出用于将拍摄部的拍摄范围内的坐标值转换成移动机械的坐标系的坐标值的参数集(parameter set)。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2012-187651号公报

专利文献2：日本专利特开2009-290852号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在专利文献1中揭示的方法中，必须将机器人的手前端正确地定位在校准用的图案上。为了将机器人的手前端正确地定位在图案上，需要某种程度的经验。为了即便是缺乏经验的用户，也可以正确地进行校准，例如也可以使用如日本专利特开2009-290852号公报(专利文献2)中揭示的技术，通过摄像机来对机器人的手前端位于哪个位置上进行拍摄，由此进行测量。

但是，为了校准而新设置摄像机并不现实，另外，新设置的摄像机自身也需要校准。

因此，将提供一种即便是机器人操作的经验少的用户，也可以正确地进行校准的方法作为一个目的。

[解决问题的技术手段]