[发明专利]栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统

权利要求书

1.一种栅格地图的更新方法，其特征在于，包括步骤：

获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；

根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；

将所述点云图中的、且与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；所述预设条件是：当所述点云图中的任一非障碍物格点，处于任两个障碍物格点之间，同时所述任两个障碍物格点的间距大于格点边长，且小于预设阈值；

根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。

2.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图，包括步骤：

根据所述已修正点云图与所述栅格子图的位移差，确定所述已修正点云图中的障碍物格点在所述栅格子图中的对应格点；

将所述栅格子图中的所述对应格点置为障碍物格点。

3.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述点云图中的格点包括障碍物格点与非障碍物格点。

4.如权利要求3所述的更新方法，其特征在于，通过如下步骤预先标记所述点云图中的障碍物格点和非障碍物格点：

接收反射回来的激光信号；

根据接收到的激光信号，计算相应的距离以及方位，从而确定反射位置；

根据所述反射位置，确定对应格点；

将所述对应格点标记为障碍物格点，将非所述对应格点标记为非障碍物格点，得到所述点云图。

5.如权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿，包括步骤：

基于预设的分辨率对所述点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述点云图与所述栅格子图的相对位姿的坐标，得到粗定相对位姿；

判断所述粗定相对位姿是否达到预设要求；

若所述粗定相对位姿的精度未达到预设要求，调整所述分辨率，并根据所述粗定相对位姿再次进行所述滤波，以更新所述粗定相对位姿；

若所述粗定相对位姿的精度达到预设要求，基于所述粗定相对位姿进行梯度寻优，以确定所述点云图与所述栅格子图的相对位姿。

6.一种栅格地图的更新装置，其特征在于，包括：

素材获取模块，用于获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；

位姿计算模块，用于根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；

格点修正模块，用于将所述点云图中的、与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；所述预设条件是：当所述点云图中的任一非障碍物格点，处于任两个障碍物格点之间，同时所述任两个障碍物格点的间距大于格点边长，且小于预设阈值；

子图更新模块，用于根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。

7.一种地图构建的位姿计算装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的更新方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的更新方法。

9.一种栅格地图的更新系统，其特征在于，包括更新装置和服务器；

所述更新装置，用于通过如权利要求1至5任一项所述的更新方法，更新栅格子图，并将更新后的栅格子图发送到所述服务器；

所述服务器，用于接收所述更新后的栅格子图，并根据接收到的栅格子图构建栅格地图。