[发明专利]栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统

说明书

本发明公开了栅格地图的更新方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；将所述点云图中的、且与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。本发明实施例还提供了栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统，能有效提高得到的栅格子图的精确性，进而提高构建的栅格地图的精确性。

技术领域

本发明涉及地图信息采集领域，尤其涉及一种栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统。

背景技术

栅格地图法作为机器人学中地图的主要表示方法之一，通过将环境划分成一系列的栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被障碍物占据的概率，从而构建当前环境的栅格地图。为了根据机器人获取的点云图对栅格地图进行更新，从而得到更加全面而准确的栅格地图，需要对点云图的位姿进行计算。

在现有技术中，通常是通过消除点云图与栅格子图之间的位移差，将所述点云图中的障碍物格点添加到所述栅格子图中。但是在实施本发明的过程中，发明人发现，在对障碍物进行扫描时，得到的障碍物格点往往是离散的，使得点云图与栅格子图中，指示相同位置的格点的重合度较低，对所述栅格子图进行更新之后，其中标识的障碍物位置可能发生偏移，导致所述栅格子图的精确性受到影响。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统，能有效提高得到的栅格子图的精确性，进而提高构建的栅格地图的精确性。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种栅格地图的更新方法，包括步骤：

获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；

根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；

将所述点云图中的、且与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；

根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。

作为上述方案的改进，当所述点云图中的任一非障碍物格点，处于任两个障碍物格点之间，同时所述任两个障碍物格点的间距大于格点边长，且小于预设阈值，则认为该非障碍物格点满足所述预设条件。

作为上述方案的改进，所述根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图，包括步骤：

根据所述已修正点云图与所述栅格子图的位移差，确定所述已修正点云图中的障碍物格点在所述栅格子图中的对应格点；

将所述栅格子图中的所述对应格点置为障碍物格点。

作为上述方案的改进，所述点云图中的格点包括障碍物格点与非障碍物格点。

作为上述方案的改进，通过如下步骤预先标记所述点云图中的障碍物格点和非障碍物格点：

接收反射回来的激光信号；

根据接收到的激光信号，计算相应的距离以及方位，从而确定反射位置；

根据所述反射位置，确定对应格点；

将所述对应格点标记为障碍物格点，将非所述对应格点标记为非障碍物格点，得到所述点云图。

作为上述方案的改进，所述根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿，包括步骤：

基于预设的分辨率对所述点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述点云图与所述栅格子图的相对位姿的坐标，得到粗定相对位姿；