[发明专利]一种应用于车辆的防撞方法和装置

权利要求书

1.一种应用于车辆的防撞方法，其特征在于，包括：

在所述车辆之外存在障碍物时，获取障碍物位置参数，所述障碍物位置参数用于指示所述障碍物的位置，所述障碍物位置参数包括位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离，以及所述位置参考点与所述障碍物之间的方向角；

基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定最大安全开启角度；

在所述车辆的车门开启时，控制所述车门的开启角度不大于所述最大安全开启角度；

所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度包括：

基于所述间隔距离以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量和第二分量；

基于所述第一分量和第一常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第三分量；

基于所述第二分量和第二常量，确定所述障碍物和所述车门转轴之间的距离的第四分量；

根据所述第三分量和所述第四分量，确定所述最大安全开启角度。

2.根据权利要求1所述的防撞方法，其特征在于，在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，所述防撞方法还包括：

确定所述障碍物是否为移动障碍物；

在所述障碍物为移动障碍物时，确定所述障碍物是否位于指定区域内；

所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度包括：当所述障碍物位于指定区域内时，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。

3.根据权利要求1或2所述的防撞方法，其特征在于，所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述车辆的车门的最大安全开启角度包括：

基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述位置参考点与所述障碍物之间的间隔距离的第一分量；

基于所述第一分量和第一常量，确定所述车门的第一宽度，所述第一宽度为所述车门处于最大安全开启角度时的投影宽度；

基于所述第一宽度和所述车门的宽度，确定所述最大安全开启角度。

4.根据权利要求3所述的防撞方法，其特征在于，

所述最大安全开启角度θ=arcsin((bsinα-m)/w)；其中，b为所述间隔距离，α为所述方向角，m为所述第一常量，w为所述车辆车门的宽度。

5.根据权利要求1所述的防撞方法，其特征在于，在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度之前，所述防撞方法还包括：

确定所述障碍物是否为固定障碍物；

在所述障碍物为固定障碍物时，确定所述障碍物是否位于预设区域内；

所述基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度包括：在所述障碍物位于预设区域内时，基于所述间隔距离，以及所述方向角，确定所述最大安全开启角度。

6.根据权利要求1所述的防撞方法，其特征在于，

所述最大安全开启角度θ=arctan((bsinα-m)/(n+bcosα))；其中，b为所述间隔距离，α为所述方向角，m为所述第一常量，n为所述第二常量。

7.根据权利要求1、2、4、5、6中任一项所述的防撞方法，其特征在于，在确定所述车辆的车门的最大安全开启角度后，所述防撞方法还包括：将所述车门的开启角度发往与所述车辆通信的另一车辆。