[发明专利]喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法

权利要求书

1.喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于步骤如下：

(1)在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转；

(2)在所述可编程控制器上设定所述机器人的指定运行速度、速度上限值和速度下限值，并设定所述旋转编码器每顺、逆时针旋转一格时所述指定运行速度的改变量，所述旋转编码器每旋转一格其脉冲变化一次；

(3)启动所述机器人，所述可编程控制器上同时显示所述机器人的实际运行速度和指定运行速度；

(4)操作人员观察所述机器人在喷涂作业时其视觉相机传输的图像，并依据所述图像判断所述机器人应当加速还是减速，当所述机器人应当加速时，操作人员顺时针旋转所述旋转编码器，当所述机器人应当减速时，操作人员逆时针旋转所述旋转编码器；

(5)所述可编程控制器判断所述旋转编码器是顺时针旋转还是逆时针旋转，当判断是顺时针旋转后，所述可编程控制器每检测到所述旋转编码器的脉冲变化一次，所述指定运行速度相应增加一个改变量，所述指定运行速度达到所述速度上限值后不再随所述旋转编码器的旋转而继续增加；当判断是逆时针旋转后，所述可编程控制器每检测到所述旋转编码器的脉冲变化一次，所述指定运行速度相应减少一个改变量，所述指定运行速度降到所述速度下限值后不再随所述旋转编码器的旋转而继续降低；

(6)所述可编程控制器将改变后的所述指定运行速度实时传送给所述机器人，所述机器人根据所述指定运行速度实时调速。

2.根据权利要求1所述的喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于：所述旋转编码器每旋转一周发出20个脉冲。

3.根据权利要求1所述的喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于：所述速度上限值设为50mm/s，所述速度下限值设为5mm/s，所述改变量为0.1mm/s。