[发明专利]喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法

说明书

本发明涉及机器人喷涂领域，公开了喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于：在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转，通过旋转所述旋转编码器相应改变所述可编程控制器上设定的所述机器人的指定运行速度，所述机器人根据所述指定运行速度实时调速。本发明能够在机器人外部对其进行手动调速，克服了以往机器人只能依据其原来设定的好的速度进行运动的缺陷，使用灵活，可根据喷涂情况实时调节，有效提高机器人的喷涂效果。

技术领域

本发明涉及机器人喷涂领域，具体涉及喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法。

背景技术

传统的机器人喷涂领域中，机器人对工件进行喷涂的路径和速度都是事先设定好，且不能更改的。然而工件表面的情况各异，特别是针对待喷涂区域复杂，喷涂厚度不一的工件，按传统的机器人喷涂方式无法进行高质量地喷涂，喷涂时无法依据需要对机器人的速度实时调节，更无法使机器人在工件的不同部位喷涂不同厚度的物料，有待改进。

发明内容

鉴于背景技术的不足，本发明所要解决的技术问题如何实时调节喷涂环境下机器人的运行速度，提高喷涂质量。

为实现上述技术目的，本发明提供了如下技术方案：

喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于步骤如下：

(1)在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转；

(2)在所述可编程控制器上设定所述机器人的指定运行速度、速度上限值和速度下限值，并设定所述旋转编码器每顺、逆时针旋转一格时所述指定运行速度的改变量，所述旋转编码器每旋转一格其脉冲变化一次；

(3)启动所述机器人，所述可编程控制器上同时显示所述机器人的实际运行速度和指定运行速度；

(4)操作人员观察所述机器人在喷涂作业时其视觉相机传输的图像，并依据所述图像判断所述机器人应当加速还是减速，当所述机器人应当加速时，操作人员顺时针旋转所述旋转编码器，当所述机器人应当减速时，操作人员逆时针旋转所述旋转编码器；

(5)所述可编程控制器判断所述旋转编码器是顺时针旋转还是逆时针旋转，当判断是顺时针旋转后，所述可编程控制器每检测到所述旋转编码器的脉冲变化一次，所述指定运行速度相应增加一个改变量，所述指定运行速度达到所述速度上限值后不再随所述旋转编码器的旋转而继续增加；当判断是逆时针旋转后，所述可编程控制器每检测到所述旋转编码器的脉冲变化一次，所述指定运行速度相应减少一个改变量，所述指定运行速度降到所述速度下限值后不再随所述旋转编码器的旋转而继续降低；

(6)所述可编程控制器将改变后的所述指定运行速度实时传送给所述机器人，所述机器人根据所述指定运行速度实时调速。

所述旋转编码器每旋转一周发出20个脉冲。

所述速度上限值设为50mm/s，所述速度下限值设为5mm/s，所述改变量为0.1mm/s。

本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：通过旋转编码器能够在机器人外部对其进行手动调速，克服了以往机器人只能依据其原来设定的好的速度进行运动的缺陷，使用灵活，可根据喷涂情况实时调节机器人的运行速度，有效提高机器人的喷涂效果。

具体实施方式

这种喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，步骤如下：

(1)在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将可编程控制器和旋转编码器相连，旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转，没有圈数限制；在本实施例中，可编程控制器选择PLC；