[发明专利]一种列车上水机器人多级定位上水方法

权利要求书

1.一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，采用一级定位组件初步定位当前进站列车的停车位置信息，并发送至控制中心；

S2，所述控制中心接收所述一级定位组件传来的停车位置信息，并结合列车信息推算出需要加水的车厢的推算坐标，并控制列车上水机器人朝所述推算坐标处移动，在移动的过程中，采用二级定位组件定位到需要加水的车厢后，所述列车上水机器人停止移动；

S3，采用三级定位组件对相应的车厢上的注水口进行定位，并将定位信息发送至列车上水机器人的控制柜；

S4，所述列车上水机器人的控制柜接收到所述定位信息后，驱使其注水部对接对应的车厢上的注水口并完成注水任务；

在所述S1步骤中，采用所述一级定位组件初步定位的方式具体为：

S10，在列车停车的股道的上方布设全局相机，当列车进入股道后，全局相机启动，寻找列车；

S11，当所述全局相机中出现列车的全貌图像时，对该图像进行轮廓特征提取，并将轮廓特征转换为二维坐标信息，所述二维坐标信息即所述停车位置信息。

2.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S11步骤中，将轮廓特征转换为二维坐标信息的方式具体为：

采用第一图像采集卡对所述轮廓特征进行处理，将其转化为第一数据信息；

所述控制中心中的图像处理系统接收所述第一数据信息并处理为二维坐标信息。

3.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S2步骤中，所述列车信息具体包括停靠位置、编组数、每节车厢长度、注水口与车厢之间的相对位置关系以及水箱容积。

4.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S2步骤中，采用所述二级定位组件定位到需要加水的车厢的具体方式为：通过与所述停车位置信息进行比对，采用第一距离传感器对移动距离进行判断。

5.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S3步骤中，采用三级定位组件对对应的车厢上的注水口进行定位的具体方式为：

S30，控制所述列车上水机器人的机械臂达到相应车厢的注水口附近；

S31，采用双目相机搜索注水口，当找到注水口后，对所述注水口图像进行轮廓特征提取，并将轮廓特征转换为三维坐标，所述三维坐标即采用所述三级定位组件对相应的车厢上的注水口进行定位后得到的定位信息。

6.如权利要求5所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S30步骤中，采用第二距离传感器探测所述机械臂前进的距离，以防止撞到所述注水口。

7.如权利要求5所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S31步骤中，采用的所述双目相机均为CCD相机。

8.如权利要求5所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，在所述S31步骤中，将轮廓特征转换为三维坐标的方式具体为：

采用第二图像采集卡对轮廓特征进行处理，将其转化为第二数据信息；

所述控制中心中的图像处理系统接收所述第二数据信息并处理为三维坐标信息。

9.如权利要求1所述的一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，所述S4步骤具体为：

S40，所述控制柜接收到所述定位信息后，通过手眼转换与逆运动分析进行轨迹规划；

S41，所述列车上水机器人的机械臂根据所述轨迹规划进行运动，驱使注水部对接对应的车厢上的注水口并完成注水任务。