[发明专利]一种列车上水机器人多级定位上水方法

说明书

本发明涉及列车上水技术领域，提供了一种列车上水机器人多级定位上水方法，包括S1，采用一级定位组件初步定位当前进站列车的停车位置信息，并发送至控制中心；S2，控制中心接收一级定位组件传来的停车位置信息，并结合列车的列车信息推算出需要加水的车厢的推算坐标，并控制列车上水机器人朝推算坐标处移动，在移动的过程中，采用二级定位组件定位到需要加水的车厢后，列车上水机器人停止移动；S3，采用三级定位组件对相应的车厢上的注水口进行定位，并将定位信息发送至列车上水机器人的控制柜；S4，列车上水机器人的控制柜接收到定位信息后，驱使其注水部对接对应的车厢上的注水口并完成注水任务。本发明通过多级定位上水，解放了劳动力。

技术领域

本发明涉及列车上水技术领域，具体为一种列车上水机器人多级定位上水方法。

背景技术

目前常用的旅客列车上水栓包括传统上水栓和自动回卷型上水栓，前者在上水结束后需要上水工人将上水管从列车上水口上拔出并收回原位，自动回卷型上水栓则能在上水结束后自动脱落并回卷。上述两种上水栓均要依靠上水工人将上水管插入每节车厢的上水口，对人工依赖程度较大，一方面，股道间来回穿梭的上水工自身安全难以得到保障，另一方面，上水工人自身劳动强度较大，且上水效率低下。此外，目前市场上自动回卷型上水栓质量良莠不齐，回卷过程中“卡管”现象时有发生，为行车带来安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种列车上水机器人多级定位上水方法，通过多级定位上水，解放了劳动力，一方面节省了人工成本，另一方面还消除了安全隐患。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种列车上水机器人多级定位上水方法，包括如下步骤：

S1，采用一级定位组件初步定位当前进站列车的停车位置信息，并发送至控制中心；

S2，所述控制中心接收所述一级定位组件传来的停车位置信息，并结合列车信息推算出需要加水的车厢的推算坐标，并控制列车上水机器人朝所述推算坐标处移动，在移动的过程中，采用二级定位组件定位到需要加水的车厢后，所述列车上水机器人停止移动；

S3，采用三级定位组件对相应的车厢上的注水口进行定位，并将定位信息发送至列车上水机器人的控制柜；

S4，所述列车上水机器人的控制柜接收到所述定位信息后，驱使其注水部对接对应的车厢上的注水口并完成注水任务。

进一步，在所述S1步骤中，采用所述一级定位组件初步定位的方式具体为：

S10，在列车停车的股道的上方布设全局相机，当列车进入股道后，全局相机启动，寻找列车；

S11，当所述全局相机中出现列车的全貌图像时，对该图像进行轮廓特征提取，并将轮廓特征转换为二维坐标信息，所述二维坐标信息即所述停车位置信息。

进一步，在所述S11步骤中，将轮廓特征转换为二维坐标信息的方式具体为：

采用第一图像采集卡对所述轮廓特征进行处理，将其转化为第一数据信息；

所述控制中心中的图像处理系统接收所述第一数据信息并处理为二维坐标信息。

进一步，在所述S2步骤中，所述列车信息具体包括停靠位置、编组数、每节车厢长度、注水口与车厢之间的相对位置关系以及水箱容积。

进一步，在所述S2步骤中，采用所述二级定位组件定位到需要加水的车厢的具体方式为：通过与所述停车位置信息进行比对，采用第一距离传感器对移动距离进行判断。

进一步，在所述S3步骤中，采用三级定位组件对对应的车厢上的注水口进行定位的具体方式为：

S30，控制所述列车上水机器人的机械臂达到相应车厢的注水口附近；