[发明专利]一种多功能柔性机械手

权利要求书

1.一种多功能柔性机械手，其特征在于：包括至少一组的三腔连体柔性臂，所述三腔连体柔性臂由三根软管和三只独立的柔性抓手组成，各所述柔性抓手的内腔均呈空心结构，各所述柔性抓手均带有一个开口，各所述软管的一端穿过对应的所述柔性抓手的开口处并与所述柔性抓手的内腔相连通，且另一端连接有用于向所述软管送气的第一驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：所述三腔连体柔性臂为三组。

3.根据权利要求2所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：还包括手指底座和支架盘，所述柔性抓手固定设置在所述手指底座的下方，所述手指底座可转动地安装在所述支架盘上，三组所述三腔连体柔性臂呈三角形布设在所述支架盘上。

4.根据权利要求3所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：所述支架盘在其径向方向上设置有多个活动调节槽，所述手指底座通过定位螺母组件设置在所述活动调节槽里。

5.根据权利要求4所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：所述支架盘上设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置包括有用于驱动所述手指底座进行旋转运动的旋转驱动装置和用于驱动所述旋转驱动装置沿所述活性调节槽方向进行线性运动的移动驱动装置。

6.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：所述第一驱动装置为气体动力装置。

7.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：所述三腔连体柔性臂为硅胶三腔连体柔性臂。

8.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：所述三腔连体柔性臂的末端上还设置有摄像头。

9.根据权利要求2所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：还包括移动座，所述支架盘沿所述移动座的长度方向设置。

10.根据权利要求1所述的一种多功能柔性机械手，其特征在于：三个所述柔性抓手分别为第一柔性抓手、第二柔性抓手和第三柔性抓手，三根软管分别为第一软管、第二软管和第三软管，所述第一柔性抓手、所述第二柔性抓手和所述第三柔性抓手通过对应的所述第一软管、所述第二软管和所述第三软管拼接，且三个所述柔性抓手的中心轴线在同一平面上，各所述柔性抓手均带有一个开口，所述第一软管的一端与所述第一柔性抓手的开口相连接，且另一端穿过所述第二柔性抓手及穿过第三柔性抓手的内腔并与外部的所述第一驱动装置相连接，所述第二软管的一端与所述第二柔性抓手的开口相连接，且另一端穿过所述第三柔性抓手的内腔并与外部的所述第一驱动装置相连接，所述第三软管的一端与所述第三柔性抓手的开口相连接，且另一端与外部的所述第一驱动装置相连接，所述第一柔性抓手和所述第三柔性抓手的外壁分别设置有若干个与其中心轴线相平行的第一凹槽，所述第二柔性抓手的外壁设置有若干个与其中心轴线相垂直的第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽的槽内分别设置有绒线。