[发明专利]一种多功能柔性机械手

说明书

本发明公开了一种多功能柔性机械手，包括至少一组的三腔连体柔性臂，所述三腔连体柔性臂由三根软管和三只独立的柔性抓手组成，各所述柔性抓手的内腔均呈空心结构，各所述软管的一端与相对应的所述柔性抓手的内腔连接，且另一端连接有用于向所述软管送气的第一驱动装置。本发明通过第一驱动装置对相对应的软管进行不同程度的充气，实现三腔连体柔性臂的柔性抓手弯曲变形，并可形成类似人手的关节弯曲柔性臂，通过第一驱动装置对相对应的软管进行不同程度的放气/抽气，实现柔性抓手可以恢复到初始位置。通过设置多组三腔连体柔性臂完成物品的抓放动作、提升动作、拧紧/松开动作以及多向扭动，且能减轻人工负担及提升生产效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及的是一种多功能柔性机械手。

背景技术

在生产、生活中，经常需要通过使用机械臂和机械抓手来对物件进行抓取达到快捷和便利。但是目前市面上用于生产的机械臂抓手大多数都是使用刚性材料或者柔性材料制作而成的，虽然刚性机械抓手技术已经臻至成熟，但其缺点也很明显，这种机械抓手由于是由关节驱动，工作的自由度较低只能完成一部分的工作，还有相当多的特殊环境的工作无法完成，仍然需要人工来完成，效率比较低下；虽然带有柔性手指的机械手也可以很好地提高操作，但是现有技术中驱动装置对单个柔性抓手进行驱动，从而实现单个柔性抓手进行自由转动，这种机械手由于只对单个柔性抓手驱动，很难精确控制柔性抓手转动的角度。

因此有必要研究一种多款多自由度较高的柔性抓手，将可以替代机械抓手无法胜任的一些工作，提升生产效率，减轻人工的负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有自由度较高，且能提升生产效率，减轻人工负担的多功能柔性机械手。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：一种多功能柔性机械手，其特征在于：包括至少一组的三腔连体柔性臂，所述三腔连体柔性臂由三根软管和三只独立的柔性抓手组成，各所述柔性抓手的内腔均呈空心结构，各所述柔性抓手均带有一个开口，各所述软管的一端穿过对应的所述柔性抓手的开口处并与所述柔性抓手的内腔相连通，且另一端连接有用于向所述软管送气的第一驱动装置。

作为本发明的一种优选方式，所述三腔连体柔性臂为三组。

作为本发明的一种优选方式，还包括手指底座和支架盘，所述柔性抓手固定设置在所述手指底座的下方，所述手指底座可转动地安装在所述支架盘上，三组所述三腔连体柔性臂呈三角形布设在所述支架盘上。

作为本发明的一种优选方式，所述支架盘在其径向方向上设置有多个活动调节槽，所述手指底座通过定位螺母组件设置在所述活动调节槽里。

作为本发明的一种优选方式，所述支架盘上设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置包括有用于驱动所述手指底座进行旋转运动的旋转驱动装置和用于驱动所述旋转驱动装置沿所述活性调节槽方向进行线性运动的移动驱动装置。

作为本发明的一种优选方式，所述第一驱动装置为气体动力装置。

作为本发明的一种优选方式，所述三腔连体柔性臂为硅胶三腔连体柔性臂。

作为本发明的一种优选方式，所述三腔连体柔性臂的末端上还设置有摄像头。

作为本发明的一种优选方式，还包括移动座，所述支架盘沿所述移动座的长度方向设置。