[发明专利]图像拼接方法、装置、设备及无人机

权利要求书

1.一种图像拼接方法，应用于图像拼接设备，其特征在于，包括：

获取至少两张原图；

从所述至少两张原图中提取原图块，并且将提取到的所述原图块合成全景图像块；

将所述全景图像块合成全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块；其中，所述拼接映射表包括至少2条拼接指令，每条拼接指令包括待合成的全景图像块在全景图像中的位置，以及所述位置对应的原图的地址参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

获取所述拼接映射表中的拼接指令；

根据获取的拼接指令中的待合成的全景图像块在全景图像中的位置对应的原图的地址参数，查找到所述地址参数对应的原图块，并提取出所述原图块。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取的拼接指令还包括与所述地址参数对应的拼接参数，所述将提取到的所述原图块合成全景图像块，包括：

根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述原图块的数量为至少两个，所述根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块，包括：

根据至少两个所述原图块各自对应的拼接参数，确定所述至少两个原图块中的像素点与待合成的全景图像块的像素点的位置映射关系；

根据所述位置映射关系以及所述至少两个原图块中的像素点的像素值，确定所述全景图像块中的像素点的像素值。

6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述拼接映射表中的拼接指令，包括：

从所述拼接映射表中依次获取一个拼接指令。

7.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，

所述拼接映射表包括至少一个指令组，一所述拼接指令归入一指令组，并且一个所述指令组包括至少一条拼接指令；

所述获取所述拼接映射表中的拼接指令，包括：

一次同步读取得到同一所述指令组内的所有拼接指令，对于读取得到的一指令组中的所有拼接指令同步执行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

一所述指令组存储于与所述图像拼接设备连接的扩展存储器的一个地址空间中。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

存储所述多个指令组的地址空间连续分布。

10.根据权利要求2至9任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接映射表预存储在与所述图像拼接设备连接的扩展存储器中。

11.根据权利要求1至10中任意一项所述的方法，其特征在于，

在将所述全景图像块合成全景图像的步骤之前，所述方法还包括：

将合成得到的所述全景图像块缓存于与所述图像拼接设备连接的扩展存储器；

所述将所述全景图像块合成全景图像的步骤包括：

当满足预设输出条件时，从所述扩展存储器提取全景图像块进行合成，得到所述全景图像。

12.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少2张原图，包括：

从至少两个图像源中获取同一时间的至少两个原图；或者，

从一个图像源获取至少两个视角的原图。