[发明专利]图像拼接方法、装置、设备及无人机

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、设备及无人机，该方法应用于连接有扩展存储器的处理芯片，包括：获取至少两张原图；从所述至少两张原图中提取原图块，并且将提取到的所述原图块合成全景图像块；将所述全景图像块合成全景图像。通过上述方式，本发明有利于在处理芯片进行全景图像拼接时，提升全景图像拼接效率。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、设备及无人机。

背景技术

图像全景拼接是指将同一场景下，不同方位多个相机获得的多幅原图进行拼接，以获得一幅包含各方向图像信息的、宽视角场景的、完整的全景图像。

在现有技术中，全景图像拼接的拼接过程主要通过处理芯片实现，处理芯片与多个相机连接，多个相机向处理芯片发送原图，处理芯片将多个原图拼接成全景图像并且输出全景图像。

在实现本发明过程中，本发明的发明人发现现有技术中存在如下问题：在通过处理芯片实现全景图像拼接时，由于处理计算量较大，影响了处理芯片的处理效率。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种图像拼接方法、装置、设备及无人机，有利于在处理芯片进行全景图像拼接时，缓解处理芯片的片内存储器的存储资源紧张的情况。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：

第一方面，提供一种图像拼接方法，应用于图像拼接设备，其特征在于，包括：获取至少两张原图；

从所述至少两张原图中提取原图块，并且将提取到的所述原图块合成全景图像块；

将所述全景图像块合成全景图像。

可选的，所述从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块；其中，所述拼接映射表包括至少2条拼接指令，每条拼接指令包括待合成的全景图像块在全景图像中的位置，以及所述位置对应的原图的地址参数。

可选的，所述根据拼接映射表，从所述至少两张原图中提取原图块，包括：

获取所述拼接映射表中的拼接指令；

根据获取的拼接指令中的待合成的全景图像块在全景图像中的位置对应的原图的地址参数，查找到所述地址参数对应的原图块，并提取出所述原图块。

可选的，所述获取的拼接指令还包括与所述地址参数对应的拼接参数，所述将提取到的所述原图块合成全景图像块，包括：

根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块。

可选的，若所述原图块的数量为至少两个，所述根据所述拼接参数，将提取到的所述原图块合成全景图像块，包括：

根据至少两个所述原图块各自对应的拼接参数，确定所述至少两个原图块中的像素点与待合成的全景图像块的像素点的位置映射关系；

根据所述位置映射关系以及所述至少两个原图块中的像素点的像素值，确定所述全景图像块中的像素点的像素值。

可选的，所述获取所述拼接映射表中的拼接指令，包括：

从所述拼接映射表中依次获取一个拼接指令。

可选的，所述拼接映射表包括至少一个指令组，一所述拼接指令归入一指令组，并且一个所述指令组包括至少一条拼接指令；

所述获取所述拼接映射表中的拼接指令，包括：

一次同步读取得到同一所述指令组内的所有拼接指令，对于读取得到的一指令组中的所有拼接指令同步执行。