[发明专利]机器人臂

说明书

本发明涉及一种机器人臂，所述机器人臂包括：第一臂单元，其具有第一末端及第二末端；第二臂单元，其具有第一末端及第二末端，其中所述第二臂单元的所述第一末端部分及所述第一臂单元的所述第二末端部分枢接到彼此；第一螺杆，其可旋转地布置于所述第一臂单元内且自所述第一臂单元的所述第一末端且沿着所述第一臂单元的纵向方向延伸；旋拧于所述第一螺杆处的第一导块；第一驱动板，其可旋转地安置于所述第一臂单元内且邻近于所述第一臂单元的所述第一末端；第二驱动板，其固定地连接到所述第二臂单元的所述第一末端部分且枢接到所述第一臂单元的所述第二末端部分；及第一传输组件，其连接到所述第一导块、所述第一驱动板及所述第二驱动板。

技术领域

本发明涉及一种机器人臂。

背景技术

工业机器人臂的接头可装备有独立马达及齿轮箱以具有不同自由度。机器人臂可具有某数量的接头，例如，肩部、弯头、腕部等。由腕部引起的扭矩相较于弯头相对较大，其消耗布置于腕部处的马达的相对大的电力。此外，马达及齿轮箱为昂贵的。将具挑战性的是在具有相同效能同时减小马达及齿轮箱的数量。

发明内容

根据本发明的一个示范性实施例，一种机器人臂包括：第一臂单元，其具有第一末端及第二末端；第二臂单元，其具有第一末端及第二末端，其中所述第二臂单元的所述第一末端部分及所述第一臂单元的所述第二末端部分枢接到彼此；第一螺杆，其可旋转地布置于所述第一臂单元内且自所述第一臂单元的所述第一末端且沿着所述第一臂单元的纵向方向延伸；旋拧于所述第一螺杆处的第一导块；第一驱动板，其可旋转地安置于所述第一臂单元内且邻近于所述第一臂单元的所述第一末端；第二驱动板，其固定地连接到所述第二臂单元的所述第一末端部分且枢接到所述第一臂单元的所述第二末端部分；及第一传输组件，其连接到所述第一导块、所述第一驱动板及所述第二驱动板。当旋转第一螺杆时，第一导块沿着第一螺杆移动。第一导块的此线性运动驱动第一传输组件，且接着第一传输组件的移动驱动第一驱动板及第二驱动板旋转，使得第二臂单元相对于第一臂单元旋转。

根据本发明的另一示范性实施例，机器人臂进一步包括：第二螺杆，其可旋转地布置于第一臂单元内且自第一臂单元的第一末端且沿着第一臂单元的纵向方向而延伸；第二导块，其旋拧于第二螺杆处；第三驱动板，其可旋转地安置于第一臂单元内且邻近于第一臂单元的第一末端；第四驱动板，其枢接到第一臂单元的第二末端部分且第二臂单元的第一末端部分的第一部件；第一齿轮，其与第四驱动板整合；第二齿轮，其固定地连接到第一末端部分的第二部件，所述第二部件可相对于第二臂单元的第一末端部分的第一部件轴向旋转且固定地连接到第二臂单元且与第一齿轮啮合；及第二传输组件，其连接到第二导块、第三驱动板及第四驱动板。当旋转第二螺杆时，第二导块沿着第二螺杆移动。第二导块的此线性运动驱动第二传输组件，且接着第二传输组件的移动驱动第三驱动板及第四驱动板旋转，使得与第四驱动板整合的第一齿轮驱动连接到第二臂单元的第二齿轮旋转，且第二臂单元相对于第一臂单元旋转。

根据本发明的另一示范性实施例，所述机器人臂进一步包括：第三臂单元，其中所述第三臂单元的一个末端部分及所述第二臂单元的所述第二末端部分枢接到彼此；第三螺杆，其可旋转地布置于所述第一臂单元内且自所述第一臂单元的所述第一末端且沿着所述第一臂单元的纵向方向延伸；旋拧于所述第三螺杆处的第三导块；第五驱动板，其可旋转地安置于所述第一臂单元内且邻近于所述第一臂单元的所述第一末端；第六驱动板，其固定地连接到所述第三臂单元的所述第一末端部分且枢接到所述第一臂单元的所述第二末端部分；及第三传输组件，其连接到所述第三导块、所述第五驱动板及所述第六驱动板。当旋转第三螺杆时，第三导块沿着第三螺杆移动。第三导块的此线性运动驱动第三传输组件，且接着第三传输组件的运动驱动第五驱动板及第六驱动板旋转，使得第三臂单元相对于第二臂单元旋转。