[发明专利]一种双摄像头模组的标定方法

权利要求书

1.一种双摄像头模组的标定方法，其特征在于，包括：

根据标定距离，选择与所述标定距离对应的标定图案，包括：在所述标定距离为30cm时，选择第四标定图案；

将所述标定图案平铺在平面上；

使用双摄像头模组在所述标定距离上对所述标定图案进行拍照成像，获得拍照后的图像；

对所述图像进行预处理，并基于预处理后的图像对所述双摄像头模组进行标定；

所述第四标定图案，具体为：

25行18列的黑白相间的第四棋盘格，其中，每个格子为边长16mm的正方形，且在第一棋盘格的中心区域设置有第三图案，所述第三图案由多个直径为8mm的圆点构成，所述第四棋盘格的长度为0.4m，宽度为0.3m。

2.如权利要求1所述的双摄像头模组的标定方法，其特征在于，所述根据标定距离，选择与所述标定距离对应的标定图案，还包括：

在所述标定距离为80cm时，选择第一标定图案或第三标定图案；

在所述标定距离为50cm时，选择第二标定图案或第三标定图案；

所述第一标定图案、所述第二标定图案、所述第三标定图案和所述第四标定图案不完全相同。

3.如权利要求2所述的双摄像头模组的标定方法，其特征在于，所述第一标定图案，具体为：

24行18列的黑白相间的第一棋盘格，其中，每个格子为边长5cm的正方形，且在所述第一棋盘格的中心区域设置有第一图案，所述第一图案由多个直径为2.5cm的圆点构成，所述第一棋盘格的长度为1.2m，宽度为0.9m。

4.如权利要求2所述的双摄像头模组的标定方法，其特征在于，所述第二标定图案，具体为：

32行24列的黑白相间的第二棋盘格，其中，每个格子为边长25mm的正方形，且在所述第一棋盘格的中心区域设置有第一图案，所述第一图案由多个直径为12mm的圆点构成，所述第二棋盘格的长度为0.8m，宽度为0.6m。

5.如权利要求2所述的双摄像头模组的标定方法，其特征在于，所述第三标定图案，具体为：

32行24列的黑白相间的第三棋盘格，其中，每个格子为边长25mm的正方形，且在所述第一棋盘格的中心区域设置有第二图案，所述第二图案由多个直径为12mm的圆点构成，所述第三棋盘格的长度为0.8m，宽度为0.6m。

6.如权利要求1所述的双摄像头模组的标定方法，其特征在于，所述将所述标定图案平铺在平面上，包括：

将所述标定图案平铺在平面上，平整度误差不超过1mm，且保证所述标定图案未出现刮花或脏污现象。

7.如权利要求1～6任一所述的双摄像头模组的标定方法，其特征在于，所述使用双摄像头模组在所述标定距离上对所述标定图案进行拍照成像，包括：

将所述双摄像头模组置于所述标定图案前方的所述标定距离处，距离误差不超过±0.5cm；

保持所述双摄像头模组垂直于所述标定图案所在的平面，角度误差不超过±3°；

确保没有其他物体的影像反射到所述标定图案上，保证光源的均匀性；

控制所述双摄像头模组对所述标定图案进行拍照成像，在拍照成像过程中，保证所述标定图案的中心出现在成像的中心。