[发明专利]一种双摄像头模组的标定方法

说明书

本发明公开了一种双摄像头模组的标定方法，包括：根据标定距离，选择与所述标定距离对应的标定图案；将所述标定图案平铺在平面上；使用双摄像头模组在所述标定距离上对所述标定图案进行拍照成像，获得拍照后的图像；对所述图像进行预处理；基于预处理后的图像，对所述双摄像头模组进行标定。本发明实现了通过一张标定图案完成对双摄像头模组的标定，有助于产线工人快速掌握双摄标定流程，可快速批量化标定，有利于提高产线的标定效率，节约成本的技术效果。

技术领域

本发明涉及图像处理的技术领域，尤其涉及一种双摄像头模组的标定方法。

背景技术

在利用摄像机所拍摄到的图像来还原空间中的物体时，假设摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在以下一种简单的线性关系：[像]＝M[物]，这里，矩阵M可以看成是摄像机成像的几何模型，M中的参数就是摄像机参数。通常，这些参数是要通过实验与计算来得到的。这个求解参数的过程就称为摄像机标定。

目前，普遍使用的标定方案，需要使用三张及以上的标定图案，才能标定获取模组的内外参数，较为耗时，不利于工人在产线批量化操作。

即便是有些改进方案将几幅标定图案旋转一定角度放在同一视场内只需拍摄一次，但往往也会分开处理各个标定图案，如此一来，也增加了标定流程和标定图案制作的复杂度，不利于产线标定。尤其是在对双摄像头模组进行标定时，更加耗时，不利于工人在产线批量化操作。

发明内容

本申请实施例通过提供一种双摄像头模组的标定方法，解决了现有技术中在对双摄像头模组进行标定时，存在耗时较长，不利于工人在产线批量化操作的技术问题，实现了通过一张标定图案完成对双摄像头模组的标定，有助于产线工人快速掌握双摄标定流程，可快速批量化标定，有利于提高产线的标定效率，节约成本的技术效果。

本申请提供了一种双摄像头模组的标定方法，包括：

根据标定距离，选择与所述标定距离对应的标定图案；

将所述标定图案平铺在平面上；

使用双摄像头模组在所述标定距离上对所述标定图案进行拍照成像，获得拍照后的图像；

对所述图像进行预处理，并基于预处理后的图像对所述双摄像头模组进行标定。

优选地，所述根据标定距离，选择与所述标定距离对应的标定图案，包括：

在所述标定距离为80cm时，选择第一标定图案或第三标定图案；

在所述标定距离为50cm时，选择第二标定图案或第三标定图案；

在所述标定距离为30cm时，选择第四标定图案；

所述第一标定图案、所述第二标定图案、所述第三标定图案和所述第四标定图案不完全相同。

优选地，所述第一标定图案，具体为：

24行18列的黑白相间的第一棋盘格，其中，每个格子为边长5cm的正方形，且在所述第一棋盘格的中心区域设置有第一图案，所述第一图案由多个直径为2.5cm的圆点构成，所述第一棋盘格的长度为1.2m，宽度为0.9m。

优选地，所述第二标定图案，具体为：

32行24列的黑白相间的第二棋盘格，其中，每个格子为边长25mm的正方形，且在所述第一棋盘格的中心区域设置有第一图案，所述第一图案由多个直径为12mm的圆点构成，所述第二棋盘格的长度为0.8m，宽度为0.6m。

优选地，所述第三标定图案，具体为：

32行24列的黑白相间的第三棋盘格，其中，每个格子为边长25mm的正方形，且在所述第一棋盘格的中心区域设置有第二图案，所述第二图案由多个直径为12mm的圆点构成，所述第三棋盘格的长度为0.8m，宽度为0.6m。