[发明专利]一种扫描装置

说明书

本发明提供一种扫描装置，包括扫描模块和测角模块，扫描模块和测角模块间隔第一预设距离，扫描模块包括扫描基片，扫描基片包括可动部，可动部具有用于反射测角光束的第一面，测角模块包括光源和接收组件，光源和接收组件间隔第二预设距离，光源用于朝向第一面发出测角光束，接收组件的接收侧朝向第一面，第一面将光源发出的测角光束反射至接收组件。该发明通过测角模块测量扫描模块的可动部旋转角度，具体采用psd位置传感器通过测量位移得到可动部的空间坐标，从而提高位置分辨率和测量的响应速度。

技术领域

本发明涉及激光探测技术领域，特别涉及一种扫描装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，环境感知系统是基础且至关重要的一环，是自动驾驶汽车安全性和智能性的保障，环境感知传感器中激光雷达在可靠度、探测范围、测距精度等方面具有不可比拟的优势。激光雷达通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离。

机械旋转式激光雷达由电机带动反射镜或者带动整体光机结构旋转，能够得到较大的视场范围，尤其整体旋转的激光雷达，可以直接实现水平方向360°无盲区测量。然而机械旋转式激光雷达由于系统结构相对复杂，且存在运动部件，其可靠性需要进一步加强。随着自动驾驶技术的不断推进，扫描镜式激光雷达被视作固态激光雷达方案中的一条重要技术路线，由可以旋转的振镜来反射激光器的光线，从而实现扫描。扫描镜式激光雷达需要的激光发射器和接收器相对较少，系统结构相对简单，且在工作的时候，只有振镜在一定范围内的摆动，这样一来，激光雷达本身不用再大幅度地进行旋转，增加了系统的可靠性。

扫描镜式激光雷达在工作中需要对振镜的旋转或摆动角度进行测量，从而确定各束测量激光在遇到障碍物时的空间角位置，这些空间角位置与已经基于时间差计算出的障碍物距离相结合而确定了障碍物的位置和形状。现有技术中通常采用测角线圈对振镜的旋转或摆动角度进行测量，采用测角线圈测量是一种间接的测量方式，先测得振镜的速度，再进一步通过解析计算才能得到振镜的空间坐标，实际使用中会增大系统运算量。

发明内容

为解决上述至少一个技术问题，本发明第一方面，公开了一种扫描装置，包括扫描模块和测角模块，所述扫描模块和所述测角模块间隔第一预设距离，

所述扫描模块包括扫描基片，所述扫描基片包括可动部，所述可动部具有用于反射测角光束的第一面，

所述测角模块包括光源和接收组件，所述光源和所述接收组件间隔第二预设距离，所述光源的用于朝向所述第一面发出测角光束，所述接收组件的接收侧朝向所述第一面，所述第一面将所述光源发出的所述测角光束反射至所述接收组件。

进一步地，所述可动部还具有用于反射扫描光束的第二面，所述第二面位于所述可动部远离所述测角模块的一侧。

作为一种实施方式，所述测角模块还包括光源固定架，所述光源为激光器，所述激光器固定于所述光源固定架上，所述激光器的出射面与所述扫描基片所在平面呈第一预设夹角；

所述测角模块还包括接收固定架，所述接收固定架具有第一安装面，所述接收组件安装于所述第一安装面上，所述第一安装面与所述扫描基片所在平面呈第二预设夹角。

作为一种实施方式，所述测角模块还包括支架，所述支架具有第一安装部和第二安装部，

所述光源为激光器，所述激光器固定于所述第一安装部，所述激光器的出射面与所述扫描基片所在平面呈第一预设夹角；

所述第二安装部具有第一安装面，所述接收组件安装于所述第一安装面上，所述第一安装面与所述扫描基片所在平面呈第二预设夹角。

进一步地，所述接收组件包括滤光片和位置传感器，所述位置传感器和所述滤光片沿远离所述第一安装面的方向依次设置。