[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，具备：

非固定物检测装置，其对存在于本车辆的前方的非固定物进行检测；以及

控制单元，其基于所述非固定物的检测结果执行所述本车辆的减速辅助控制，

所述车辆控制装置的特征在于，

所述控制单元具备：

距离计算部，其对所述非固定物中的距所述本车辆的直线距离最短的最靠近的非固定物与所述本车辆之间的、所述本车辆的车宽方向上的相对距离进行计算；以及

执行判定部，其根据用于对所述本车辆行驶的本车道进行判定的本车道判定宽度亦即基于所述最靠近的非固定物的所述本车辆的行进方向上的相对速度而设定的本车道判定宽度、与所述相对距离的比较，来判定是否要执行所述减速辅助控制，

所述执行判定部具备：

邻接车道存在判定部，其基于用于对与所述本车道邻接的邻接车道进行判定的邻接车道判定宽度亦即通过在所述本车道判定宽度加上所述邻接车道的宽度而设定的邻接车道判定宽度、与所述相对距离的比较，来判定所述最靠近的非固定物是否存在于所述邻接车道上；以及

第二减速辅助控制部，其在判定为所述最靠近的非固定物存在于所述邻接车道上的情况下，进行所述本车辆的第二减速辅助控制，其中，所述第二减速辅助控制是基于判定为存在于所述邻接车道上的所述最靠近的非固定物的所述行进方向上的相对速度而进行的。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元还具有宽度设定部，该宽度设定部可变地设定所述本车道判定宽度，

在所述最靠近的非固定物的所述行进方向上的相对速度的符号为负的情况下，所述行进方向上的相对速度的绝对值越大，所述宽度设定部将所述本车道判定宽度设定为越宽的宽度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元还具备第一修正系数设定部，该第一修正系数设定部对修正所述本车道判定宽度的第一修正系数进行设定，

在所述最靠近的非固定物的所述车宽方向上的相对速度的符号为负的情况下，所述车宽方向上的相对速度的绝对值越大，所述第一修正系数设定部将所述第一修正系数设定为越大的值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元还具备第二修正系数设定部，该第二修正系数设定部对修正所述本车道判定宽度的第二修正系数进行设定，

在所述最靠近的非固定物的前后轴与所述本车道的中央线所成的角度位于规定范围内的情况下，所述角度越大，所述第二修正系数设定部将所述第二修正系数设定为越大的值。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述执行判定部具备：

本车道存在判定部，其基于所述本车道判定宽度与所述相对距离的比较，判定所述最靠近的非固定物是否存在于所述本车辆行驶的本车道上；以及

第一减速辅助控制部，其在判定为所述最靠近的非固定物存在于所述本车道上的情况下，进行所述本车辆的第一减速辅助控制，其中，所述第一减速辅助控制是基于判定为存在于所述本车道上的所述最靠近的非固定物的所述行进方向上的相对速度而进行的。