[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一项在难以辨别最靠近的先行车辆所在的车道的状况下也能够适当地进行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制的技术。在最靠近的非固定物的相对速度的符号为负的情况下，本车道判定宽度在车道宽度方向上扩大。根据扩大后的本车道判定宽度，识别为邻接车道上的先行车辆与本车道上的先行车辆这两者存在于本车道上。因此，假设若判定为与邻接车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。另外，假设若判定为与本车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，详细而言涉及防止与障碍物发生碰撞的车辆控制装置。

背景技术

日本特开2007-253714号公报中公开了一种使用假想地设定本车道判定宽度来对在本车辆所行驶的本车道上是否存在先行车辆进行判定的车载用雷达装置。若雷达检测到的本车辆的周围的车辆中存在在本车道判定宽度内且最接近本车辆的车辆，则该雷达装置将该最靠近的先行车辆识别为本车道上的先行车辆。另外，该雷达装置对暂时识别为本车道上的先行车辆的车辆应用较宽的本车道判定宽度，对除此以外的车辆应用较窄的本车道判定宽度。

专利文献1：日本特开2007-253714号公报

根据上述雷达装置，若能够暂时识别本车道上的先行车辆，则能够防止将邻接车道上的其他车辆误认为本车道上的先行车辆。然而，在识别该本车道上的先行车辆之前，产生如下问题。即，在无法识别本车道上的先行车辆的情况下，当雷达检测出的最靠近的先行车辆存在于本车辆的远方时，难以辨别该最靠近的先行车辆存在于本车道以及邻接车道中的哪一车道。

假设，若将上述本车道判定宽度的初始值设定为较窄的宽度，则能够防止虽然雷达检测到的最靠近的先行车辆实际存在于邻接车道上却将该最靠近的先行车辆误认为是本车道上的先行车辆的情况。然而，在将该初始值设定为较窄的宽度的情况下，作为真正的识别对象的本车道上的车辆的识别需要时间。这是因为：在将初始值设定为较窄的宽度的情况下，在与本车辆之间的距离缩小到某种程度为止期间，无法识别真正的识别对象存在于本车道判定宽度内的情况。

若真正的识别对象的识别需要时间，则在以高速行驶的本车辆追赶到拥堵的末尾时产生如下问题。即，在以高速行驶的本车辆的先行车辆位于本车道上的拥堵的末尾的情况下，为了防止与该末尾车辆的碰撞，需要从较远方的位置开始本车辆的减速辅助控制。然而，当末尾车辆的识别需要时间时，在相当地接近末尾车辆的阶段开始减速辅助控制。因此，产生需要对本车辆进行急减速的情况，给本车辆的乘员带来不协调感。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一项在难以辨别最靠近的先行车辆所存在的车道的状况下也能够适当地进行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制的技术。

第一发明是用于解决上述课题的车辆控制装置，具有如下特征。

上述车辆控制装置具备非固定物检测装置与控制单元。

上述非固定物检测装置对存在于本车辆的前方的非固定物进行检测。

上述控制单元基于上述非固定物的检测结果执行上述本车辆的减速辅助控制。

上述控制单元具备距离计算部与执行判定部。

上述距离计算部对上述非固定物中的距上述本车辆的直线距离最短的最靠近的非固定物与上述本车辆之间的、上述本车辆的车宽方向上的相对距离进行计算。

上述执行判定部根据用于对上述本车辆行驶的本车道进行判定的本车道判定宽度亦即基于上述最靠近的非固定物的上述本车辆的行进方向上的相对速度而设定的本车道判定宽度、与上述相对距离的比较，来判定是否要执行上述减速辅助控制。

第二发明在第一发明的基础上具有如下特征。

上述控制单元还具备宽度设定部。