[发明专利]AGV调度控制方法及装置

权利要求书

1.一种AGV调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据自动导引运输车AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；

检测AGV的当前到达节点是否为停止点；

若当前到达节点不为停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；

在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；

若所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测当前到达节点是否为停止点的步骤包括：

检测与当前到达节点对应的当前目标子路径的终点节点和/或路线是否已被标记为占用，其中，正在被执行的子路径的终点节点及路线均被标记为占用，已被执行的子路径的终点节点及路径被标记为空闲；

若所述当前目标子路径的终点节点和/或路线被标记为占用，则判定当前到达节点为停止点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前到达节点为停止点，检测当前到达节点是否存在锁死冲突，其中，在存在锁死冲突时，两辆AGV位于同一子路径的不同节点上，且对向行驶；

若当前到达节点未存在锁死冲突，则控制AGV在当前到达节点等待，并在AGV等待过程中，监测当前到达节点是否依然为停止点；

若在预设等待时间结束前监测到当前到达节点不为停止点，则跳转至步骤：控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前到达节点存在锁死冲突，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设等待时间结束时当前到达节点依然为停止点，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在重新规划一次总路径后，当AGV执行完第一个与重新规划后的总路径对应的子路径后，则保持目标节点不变、将当前到达节点作为更新后的源节点，并跳转至步骤：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径。

7.一种AGV调度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

规划模块，用于根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；

判断模块，用于检测AGV的当前到达节点是否为停止点；

控制模块，用于在当前到达节点不为停止点时，控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；

所述判断模块，还用于在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；

所述判断模块，还用于在所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点时，检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。