[发明专利]AGV调度控制方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种AGV调度控制方法及装置。所述方法包括：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照总路径中的节点划将该总路径分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；检测AGV的当前到达节点是否为停止点；若不是，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，该当前目标子路径的起点节点为该当前到达节点；在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断当前目标子路径的终点节点是否为目标节点；若不是，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，AGV到达的当前目标子路径的终点节点为目标节点。由此可避免发生碰撞及堵塞，提高AGV的作业效率。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种AGV调度控制方法及装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)是一种运输物料的智能化用具，已经应用到各方面，比如，物流、装配车间及制造车间等。AGV可以进行点对点的自动存取搬运作业，具有精细化、柔性化、信息化、缩短物流时间、降低商品损耗、减少投资成本等特点。然而目前对于AGV的控制大多具有作业效率低的不足。

发明内容

为了克服现有技术中的上述不足，本申请实施例的目的在于提供一种AGV调度控制方法及装置，其能够在到达每个节点时，检测每个节点是否为停止点，以有效避免发生碰撞或堵塞，从而提高AGV的作业效率。

第一方面，本申请实施例提供一种AGV调度控制方法，所述方法包括：

根据自动导引运输车AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；

检测AGV的当前到达节点是否为停止点；

若当前到达节点不为停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；

在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；

若所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。

第二方面，本申请实施例提供一种AGV调度控制装置，所述装置包括：

规划模块，用于根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；

判断模块，用于检测AGV的当前到达节点是否为停止点；

控制模块，用于在当前到达节点不为停止点时，控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；

所述判断模块，还用于在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；

所述判断模块，还用于在所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点时，检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：