[发明专利]一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人

说明书

本发明公开了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，具体为前驱体和后驱体，所述前驱体的外围设置有金属包围网，所述前驱体的下方嵌入在第一基盘的上表面内部，所述前驱体的下端与中间驱体的上端面之间为固定连接，所述中间驱体的外侧套设有第二基盘，所述第一基盘和第二基盘的内部均贯穿设置有攀附轮块，所述后驱体一体化连接在中间驱体的下表面，该管道勘测用具有清理结构的软体机器人，通过前驱体内启动电机的设置，为整个机器人提供动力，勘测筒内部安装有温湿度传感器，气流通口用于保证管道内部的空气能够顺利进入到勘测筒中，利用温湿度传感器得到管道内部的温湿度信息。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动，科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者，软体机器人属于机器人领域的一项分支，现已经被投入到生产应用中，并在管道勘测、管道清理方面发挥出自身独特的优势。

现代的软体机器人由于受自身材质的影响，导致其自身的结构强度并不是很高，特别是在复杂、冗长的管道结构中运行时，常常会因为管道结构的原因，导致软体机器人本身对管道的攀附能力、对管道内壁的处理能力以及对管道的疏通能力均较弱，强制性地给机器人下达运行指令，非常容易造成软体机器人受损，缩短其的使用寿命。

在中国发明专利申请公开说明书CN106493707A中公开的一种洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法，该洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法，虽然可以不用人工潜水检查，具有安全、检查图像覆盖全洞段各方向、检查范围大、图像清晰、信息真实全面、检查效率高等优点，但是该洞壁吸附爬壁机器人及水电站引水发电洞的检查方法并没有实质性地解决机器人在洞壁结构中如何稳定均衡地完成移动的问题，而在中国发明专利申请公开说明书CN103867848A中公开的一种螺旋驱动式管道机器人，该螺旋驱动式管道机器人虽然采用螺旋驱动的方式，可使机器人专门工作于人类不能到达的狭长管道中，进行清洁、检测、敷线等操作，并利用人工智能控制技术，使机器人在管道内的行进过程变得顺利，但是，该螺旋驱动式管道机器人，在管道中无法保证行动的稳定性，对管道进行清理时受力的作用影响较大，故对管道的清理效果不佳。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种管道勘测用具有清理结构的软体机器人，包括前驱体和后驱体，所述前驱体的外围设置有金属包围网，且前驱体的上表面左右两侧均焊接有导叉，所述前驱体的下方嵌入在第一基盘的上表面内部，且第一基盘的下方配合连接有中间驱体，所述前驱体的下端与中间驱体的上端面之间为固定连接，所述中间驱体的外侧套设有第二基盘，所述第一基盘和第二基盘的内部均贯穿设置有攀附轮块，且第一基盘和第二基盘的内壁均开设有润滑槽，所述后驱体一体化连接在中间驱体的下表面，且后驱体的内部贯穿安置有平衡轮。

可选的，所述前驱体的中间安置有启动电机，且启动电机的左右两侧均设置有勘测筒，所述勘测筒的表面均匀贯穿有气流通口，所述启动电机的上方安置有供电模块，所述前驱体的上表面中间固定设置有接线端，且接线端分别与启动电机、勘测筒和供电模块电性连接。

可选的，所述攀附轮块分别关于第一基盘的中轴线和第二基盘的中轴线呈85°角倾斜环状均匀设置，且攀附轮块的外壁一体化连接有磨砂层，所述攀附轮块的侧壁与润滑槽之间均相贴合，且攀附轮块的内侧面均固定连接有电动收缩杆。

可选的，所述电动收缩杆的外侧套装有连接弹簧，且连接弹簧的一端与电动收缩杆的外壁焊接，并且连接弹簧的另一端与攀附轮块的内侧面焊连，所述第一基盘和第二基盘的中心均竖向贯穿有中心转轴，且攀附轮块通过电动收缩杆与中心转轴构成伸缩结构。