[发明专利]一种消防救援机器人缓冲抓手及消防机器人

权利要求书

1.一种消防救援机器人缓冲抓手，其特征在于，所述的抓手包括：

动力端（81），所述的动力端固定在摆动装置上；

固定管（82），固定管一端和动力端固定连接，另一端铰接有两个转动杆（85）；

两个转动杆（85）；

两个抓臂（86），两个抓臂进行抓住人体，转动杆铰接在抓臂上；

活动杆单元，其包括和动力端连接并被动力端驱动的第一活动杆（831）和第二活动杆（833），第一活动杆和第二活动杆之间设有活动杆弹簧，第一活动杆上设有中心杆（832），第二活动杆上设有凹部（835），中心杆部分插入凹部当中，中心杆末端进入凹部底部，活动杆弹簧为拉伸状态；

连接头（84），其和第二活动杆连接，连接头和抓臂铰接在抓臂的末端；

动力端驱动活动杆单元以控制连接头的移动，进一步控制抓臂的张开，并且当抓臂的力大于阈值时即活动杆单元受到过大的拉力，第二活动杆相对第一活动杆运动以减少抓臂对人体的损伤；

所述的摆动装置包括：

摆动基座（71），所述的摆动基座固定在机器人活动臂上，机器人活动臂能够控制摆动基座至少2个轴方向的转动和1个方向的移动；

固定座（73），固定座用来固定抓手（8）的动力端（81），所述的抓手用来抓手人体或/物体以进行救援；

三个活动座（74），三个活动座成正方向的分布在摆动基座上,每个活动座内设有螺杆（77），并设有电机（78）驱动螺杆转动，螺杆上套有滑动单元（79），螺杆转动驱动滑动单元沿着螺杆轴向移动，滑动单元铰接有摆动杆（75），三个活动座内的三个螺杆在一个平面上，并且三个螺杆轴向的延长线相交于一点，三个电机被驱动以驱动摆动杆和活动座的铰接处仅能够沿着螺杆的轴向移动进一步控制固定座的移动或/和转动；

三个摆动杆（75），每个摆动杆一端对应的和三个活动座中的一个铰接，另一端和固定座（73）通过铰接球（76）和固定座球接。

2.根据权利要求1所述的消防救援机器人缓冲抓手，其特征在于，所述的连接头为圆柱体。

3.根据权利要求1-2任一项所述的消防救援机器人缓冲抓手，其特征在于，所述的抓臂的末端设有进行固定人体的凸块（87）。

4.一种消防机器人，其特征在于，包括权利要求1-3任一项所述的抓手。