[发明专利]一种消防救援机器人缓冲抓手及消防机器人

说明书

本发明公开了一种消防救援机器人缓冲抓手，其特征在于，所述的抓手包括：动力端，所述的动力端固定在摆动装置上；固定管，固定管一端和动力端固定连接，另一端铰接有两个转动杆；两个转动杆；两个抓臂，两个抓臂进行抓住人体，转动杆铰接在抓臂上；活动杆单元，其包括和动力端连接并被动力端驱动的第一活动杆和第二活动杆，第一活动杆和第二活动杆之间设有活动杆弹簧，第一活动杆上设有中心杆，第二活动杆上设有凹部，中心杆部分插入凹部当中，中心杆末端进入凹部底部，活动杆弹簧为拉伸状态；连接头，其和第二活动杆连接，连接头和抓臂铰接在抓臂的末端。

技术领域

本发明涉及消防器材领域。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

在消防机器人中，有一种救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。这种机器人配备了彩色摄像机，热成像仪和通讯系统。

公开号为108671451A的中国专利公开一种智能消防机器人 ，该文献的全文引用到本申请当中。

发明内容

本发明针对上述的问题，公开了一种消防救援机器人缓冲抓手，所述的抓手包括：

动力端，所述的动力端固定在摆动装置上；

固定管，固定管一端和动力端固定连接，另一端铰接有两个转动杆；

两个转动杆；

两个抓臂，两个抓臂进行抓住人体，转动杆铰接在抓臂上；

活动杆单元，其包括和动力端连接并被动力端驱动的第一活动杆和第二活动杆，第一活动杆和第二活动杆之间设有活动杆弹簧，第一活动杆上设有中心杆，第二活动杆上设有凹部，中心杆部分插入凹部当中，中心杆末端进入凹部底部，活动杆弹簧为拉伸状态；

连接头，其和第二活动杆连接，连接头和抓臂铰接在抓臂的末端；

动力端驱动活动杆单元以控制连接头的移动，进一步控制抓臂的张开，并且当抓臂的力大于阈值时即活动杆单元受到过大的拉力，第二活动杆相对第一活动杆运动以减少抓臂对人体的损伤。

作为改进，所述的连接头为圆柱体。

作为改进，所述的抓臂的末端设有进行固定人体的凸块。

作为改进，所述的摆动装置包括：

摆动基座，所述的摆动基座固定在机器人活动臂上，机器人活动臂能够控制摆动基座至少2个轴方向的转动和1个方向的移动；

固定座，固定座用来固定抓手的动力端，所述的抓手用来抓手人体或/物体以进行救援；

三个活动座，三个活动座成正方向的分布在摆动基座上,每个活动座内设有螺杆，并设有电机驱动螺杆转动，螺杆上套有滑动单元，螺杆转动驱动滑动单元沿着螺杆轴向移动，滑动单元铰接有摆动杆，三个活动座内的三个螺杆在一个平面上，并且三个螺杆轴向的延长线相交于一点，三个电机被驱动以驱动摆动杆和活动座的铰接处仅能够沿着螺杆的轴向移动进一步控制固定座的移动或/和转动；

三个摆动杆，每个摆动杆一端对应的和三个活动座中的一个铰接，另一端和固定座通过铰接球和固定座球接。

一种消防机器人，其特征在于，包括本发明所述的抓手。

附图说明

图1是消防救援机器人的结构示意图；