[发明专利]一种带通用性抓手结构的智能桁架

权利要求书

1.一种带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，其特征在于，所述抓手包括支板以及设置在支板上的抓取组件，所述支板与导轨上的行走机构连接；其中，所述抓取组件包括两个手爪机构，其中一个为设定在支板上的固定位置的固定式手爪机构，另一个为活动地设置在支板上的活动式手爪机构，所述支板上设有驱动活动式手爪机构在支板上相对于固定式手爪机构作靠近或远离运动的位置调节驱动机构；所述手爪机构包括连接套、驱动杆、多个伸缩块以及带动驱动杆上下移动的伸缩驱动机构；所述驱动杆设置在连接套内，且驱动杆上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽，所述多个伸缩块沿圆周方向排列，每个伸缩块的一端均滑动连接在其中一条导向槽上，所述连接套上设有用于避让所述伸缩块进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块的另一端支撑在避让孔上；所述固定式手爪机构的连接套固定在支板上；所述活动式手爪机构还包括活动座，活动式手爪机构中的连接套固定在活动座上。

2.根据权利要求1所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述导向槽由燕尾槽构成，所述伸缩块上设有与燕尾槽匹配安装的燕尾滑块。

3.根据权利要求2所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述伸缩块上与发动机缸体的缸筒内壁接触的一侧为与缸筒内壁弧度一致的圆弧面。

4.根据权利要求1所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述固定式手爪机构通过固定座固定连接在支板上，所述支板上设有用于避让连接套的通孔；所述抓取组件的两个手爪机构的伸缩驱动机构均设置在支板上，且伸缩驱动机构的动力输出轴与连接套内的驱动杆连接。

5.根据权利要求4所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述位置调节驱动机构设置在两个伸缩驱动机构之间，且位置调节驱动机构的动力输出轴与所述活动座连接；所述活动座与支板之间设有横向导向机构，该横向导向机构包括设置在支板上的轨道以及设置在活动座上且与轨道匹配的滑块。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述位置调节驱动机构由电机和丝杠传动机构构成，所述丝杠传动机构的丝杠与电机的主轴连接，所述丝杠传动机构的丝杆螺母与对应的活动座连接；沿着活动式手爪机构的移动方向，活动座的前后两侧与丝杠螺母之间均设有调节弹簧。

7.根据权利要求3所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述多条导向槽有两组，且这两组导向槽的倾斜方向相反；所述多个伸缩块有两组，且分别对应设置在两组导向槽上，所述两组伸缩块的圆弧面半径尺寸不相同。

8.根据权利要求1所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述支板的顶部中心设有连接座，所述连接座呈圆柱形，所述桁架上的行走机构与连接座转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述支板上的抓取组件有两个，且对称设置在连接座的两侧。

10.根据权利要求8所述的一种带通用性抓手结构的智能桁架，其特征在于，所述支板包括水平设置的中间连接板以及两个倾斜设置的固定安装板，所述两个固定安装板分别连接在中间连接板的两侧；所述连接座设置在中间连接板上，所述两个抓取组件分别设置在两个固定安装板上。