[发明专利]一种带通用性抓手结构的智能桁架

说明书

本发明公开一种带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，所述抓手包括支板以及设置在支板上的抓取组件，所述支板与导轨上的行走机构连接；所述抓取组件包括两个手爪机构，所述手爪机构包括连接套、驱动杆、多个伸缩块以及带动驱动杆上下移动的伸缩驱动机构；所述驱动杆设置在连接套内，且驱动杆上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽，所述多个伸缩块沿圆周方向排列，每个伸缩块的一端均滑动连接在其中一条导向槽上，所述连接套上设有用于避让所述伸缩块进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块的另一端支撑在避让孔上。本发明能够适用于不同型号的发动机缸体的夹紧搬运，并且定位准确。

技术领域

本发明涉及一种汽车发动机缸体搬运设备，具体涉及一种带通用性抓手结构的智能桁架。

背景技术

在汽车发动机缸体的加工生产过程中，需要将缸体搬运到不同的工位上进行各项加工，一般的搬运设备由桁架以及设置在桁架上的抓取机构构成；由于汽车发动机缸体的外型结构复杂且不规律，因此在搬运过程中，抓取机构上的两个手爪分别以缸体上的其中两个缸筒作为夹紧目标，伸进缸筒中，从而便于对缸体的夹紧；同时，为了便于缸体在两个工位之间的定位，在搬运过程中以抓取机构上的两个手爪为定位点。

授权公告号为CN206170101U的实用新型专利“抓取发动机缸体的机器人手爪”，具体公开了一种可适应不同内径尺寸缸筒的发动机缸体的夹紧手爪，在夹紧时，通过油缸驱动连杆向下移动，从而将摩擦块沿径向方向向外顶出，使得摩擦块的外表面与发动机缸体的缸筒内壁贴紧，进而实现夹紧发动机缸体，在松开发动机缸体时，通过油缸驱动连杆向上移动，不再对挤压摩擦块，并在摩擦块的弹性作用下自动沿径向向内缩进，从而离开缸筒内壁，实现松开发动机缸体。上述手爪虽然能够适应不同内径尺寸缸筒的发动机缸体，但仍存在以下问题：

1、两个夹紧套之间的间距固定不变，当不同汽车型号的发动机缸体的缸筒数量以及每个缸筒之间的间距不相同时，需要更换匹配的手爪，导致每个手爪的使用率低，适应性差。

2、由于摩擦块伸出夹紧套的径向距离一样，并且摩擦块由具有一定弹性的橡胶块构成，因此当需要夹紧不同缸筒内径尺寸的发动机缸体时，摩擦块发生的弹性变形量会不一致，导致针对不同内径尺寸的缸筒的锁紧力大小不同，无法以最佳的锁紧力对各类型的发动机缸体进行夹紧搬运。

3、由具有一定弹性的橡胶块构成摩擦块，在搬运发动机缸体时频繁地发生弹性形变，其性能容易失效，影响摩擦块对缸筒内壁的挤压锁紧力以及摩擦块缩进夹紧套。

4、当手爪上的两个夹紧套伸进缸筒内并将缸体夹紧时，两个摩擦块通过弹性变形的方式对缸筒内壁产生挤压的锁紧力，因此连接套或连杆与缸筒的中心轴线容易发生偏差，难以始终保持中心轴线重合，导致后续发动机缸体的定位不准确，影响搬运精度。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术的不足，提供一种带通用性抓手结构的智能桁架，该智能桁架能够适用于不同型号的发动机缸体的夹紧搬运，并且定位准确。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种带通用性抓手结构的智能桁架，包括导轨、设置在导轨上的行走机构以及抓手，其特征在于，所述抓手包括支板以及设置在支板上的抓取组件，所述支板与导轨上的行走机构连接；其中，所述抓取组件包括两个手爪机构，其中一个为设定在支板上的固定位置的固定式手爪机构，另一个为活动地设置在支板上的活动式手爪机构，所述支板上设有驱动活动式手爪机构在支板上相对于固定式手爪机构作靠近或远离运动的位置调节驱动机构；所述手爪机构包括连接套、驱动杆、多个伸缩块以及带动驱动杆上下移动的伸缩驱动机构；所述驱动杆设置在连接套内，且驱动杆上设有多条沿径向倾斜设置的导向槽，所述多个伸缩块沿圆周方向排列，每个伸缩块的一端均滑动连接在其中一条导向槽上，所述连接套上设有用于避让所述伸缩块进行伸出或缩进运动的避让孔，所述伸缩块的另一端支撑在避让孔上；所述固定式手爪机构的连接套固定在支板上；所述活动式手爪机构还包括活动座，活动式手爪机构中的连接套固定在活动座上。