[发明专利]用于确定自主车辆的安全事件的系统和方法

权利要求书

1.一种用于执行自主车辆操作分析的方法，所述方法包括：

接收表示人工驾驶车辆的环境和操作的传感器数据；

由一个或多个数据处理器基于所述接收的传感器数据来确定人类事件数据；

由所述一个或多个数据处理器接收与自主车辆的操作相关联的事件数据，其中，所述自主车辆的操作是没有人工操作所述自主车辆且与所述人工驾驶车辆的操作分开实施的，其中与自主车辆的操作相关联的所述事件数据来自接管数据；其中所述接管数据表示在自主控制下相对于车辆发生人类接管的驾驶情况；

由所述一个或多个数据处理器相对于驾驶场景基于人工驾驶车辆事件和自主车辆事件的比较使所述人类事件数据与所述自主车辆事件数据相关；

由所述一个或多个数据处理器基于相关的人工驾驶车辆事件和所述自主车辆事件来产生安全相关分析；

其中，通过比较所述人工驾驶车辆与所述自主车辆的操作之间的车辆操作性能，所产生的安全相关分析评估在等效驾驶场景下人工驾驶车辆与自主车辆之间的车辆安全程度；以及

基于所产生的安全相关分析来调整涉及自主车辆的车辆控制操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述相关人类事件数据和自主车辆事件数据提供人类驾驶安全相关事件与自主车辆安全相关事件之间的结构化比较。

3.根据权利要求1所述的方法，其中激光雷达、雷达和相机中的至少一个获取所述传感器数据以用于感测所述自主车辆的环境。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述驾驶场景涉及硬制动事件、右转弯或左转弯事件以及在所述人工驾驶车辆的路径内避开对象中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所接收的传感器数据包括车辆横向和纵向g力和加加速度测量值的运动学数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述人类事件数据被表达为描述车辆操作场景的随时间变化的一系列测量值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述人工驾驶车辆和所述自主车辆是相同的车辆或不同的车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其中基于在等效驾驶场景下所述相关人工驾驶车辆事件和自主车辆事件，产生性能相关度量和安全相关度量。