[发明专利]用于确定自主车辆的安全事件的系统和方法

说明书

提供了用于执行自主车辆操作分析的方法和系统。一种方法包括从传感器装置接收传感器数据，其表示人工驾驶车辆的环境和操作。基于所获取的传感器数据来确定人类事件数据。接收与自主车辆的操作相关联的事件数据。基于人工驾驶车辆事件和自主车辆事件相对于驾驶场景的相似度使人类事件数据与自主车辆事件数据相关。由一个或多个数据处理器基于相关的人工驾驶车辆事件和自主车辆事件来产生安全相关分析。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于确定自主车辆的安全事件的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。

车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停放辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

自主车辆传感器获取关于自主车辆周围的对象以及关于其它环境因素的大量数据。分析和使用该数据有助于安全驾驶。因此，期望提供促进理解来自传感器和其它来源的数据以及它们如何与自主车辆的安全操作相关的系统和方法。进一步期望提供用于对与自主车辆相关的安全事件进行分类的方法和系统。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的实施方式和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它期望特征和特性。

发明内容

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，提供了一种用于执行自主车辆操作分析的方法和系统。传感器数据从传感器装置接收并且表示人工驾驶车辆的环境和操作。由一个或多个处理器基于所获取的传感器数据来确定人类事件数据。由一个或多个数据处理器接收与自主车辆的操作相关联的事件数据。由一个或多个数据处理器基于人工驾驶车辆事件和自主车辆事件相对于驾驶场景的相似度使人类事件数据与的自主车辆事件数据相关并一起发生。由一个或多个数据处理器基于相关的人工驾驶车辆事件和自主车辆事件来产生安全相关分析。

在实施例中，提供了一种用于执行自主车辆操作分析的方法和系统。传感器数据从传感器装置接收并且表示人工驾驶车辆的环境和操作。由一个或多个处理器基于所获取的传感器数据来确定人类事件数据。由一个或多个数据处理器接收与自主车辆的操作相关联的事件数据。由一个或多个数据处理器基于人工驾驶车辆事件和自主车辆事件相对于驾驶场景的相似度使人类事件数据与自主车辆事件数据相关并一起发生。由一个或多个数据处理器基于相关的人工驾驶车辆事件和自主车辆事件来产生安全相关分析。所产生的安全相关分析评估在等效驾驶场景下人工驾驶车辆与自主车辆之间的车辆安全程度。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：

图1是说明根据各种实施例的自主车辆的功能框图；

图2是说明根据各种实施例的具有如图1中所示的一台或多台自主车辆的运输系统的功能框图；

图3是说明根据各种实施例的与自主车辆相关联的自主驾驶系统(ADS)的功能框图；

图4是描绘根据各种实施例的安全事件处理系统的功能框图；

图5和6是说明用于人类车辆操作与自主车辆操作之间的安全事件比较的车辆传感器数据的处理的功能框图；

图7是说明使用人工神经网络来将人类车辆操作与自主车辆操作之间的安全事件相关的功能框图；以及

图8是描绘涉及硬制动安全相关事件的操作场景的流程图。

具体实施方式