[发明专利]车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括步骤：

实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；

当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策纵向加速度控制所述车辆运行；

所述方法还包括步骤：

实时采集车辆的纵向动力参数；

则所述根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度具体为：

根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度；

所述横向动力参数包括方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度，所述侧向冲击度为所述侧向加速度对时间的一阶微分；则通过以下方式获取所述车辆的行驶工况：

根据所述方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度获取所述车辆的行驶工况；

其中，所述根据所述方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度获取所述车辆的行驶工况包括：

判断所述方向盘转角的绝对值是否小于第一阈值；

当所述方向盘转角的绝对值小于所述第一阈值时，判断所述侧向冲击度的绝对值是否小于预设的第二阈值；当所述方向盘转角的绝对值大于或等于第一阈值时，判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积是否大于预设的第三阈值；

当所述侧向冲击度的绝对值小于所述第二阈值，判断所述车辆的行驶工况为非弯道工况；当所述侧向冲击度的绝对值大于或等于所述第二阈值，判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积是否大于所述第三阈值；

当所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积大于所述第三阈值时，判定所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况；当所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积小于或等于所述第三阈值时，判断所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积的绝对值是否大于预设的第四阈值；

当所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积的绝对值大于所述第四阈值时，判断所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积是否大于预设的第五阈值；当所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积的绝对值小于或等于第四阈值时，判断在预设的时间段内所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积的绝对值是否均小于或等于第四阈值且存在任一时刻小于预设的第六阈值；

当所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积大于所述第五阈值，判定所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况；当所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积小于或等于所述第五阈值时，判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积是否小于预设的第七阈值；

当所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积大于所述第五阈值，判定所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况；当所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积小于或等于所述第五阈值时，判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积是否小于预设的第七阈值；

当在预设的时间段内所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积的绝对值均小于或等于第四阈值且存在任一时刻小于预设的第六阈值，判定所述车辆的行驶工况为非弯道工况；当在预设的时间段内所述侧向加速度和侧向冲击度的乘积的绝对值均大于或等于所述第六阈值，判定所述车辆的行驶工况为上一次判定的行驶工况；

当判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积小于所述第七阈值，判定所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况；当判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积大于或等于所述第七阈值时，判定所述车辆当前时刻的行驶工况为非弯道工况。

2.如权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述横向动力参数包括方向盘转角和方向盘转角速度，所述纵向动力参数包括车辆的速度；则根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度：

通过以下公式计算所述期望纵向加速度：

其中，G_x为所述期望纵向加速度；δ为方向盘转角；为方向盘转角速度；V为车辆的速度；C_xy为与车辆的速度和路面情况对应的系统增益；T为与车辆的速度和路面情况对应的一阶惯性系统延迟时间常数；s为拉普拉斯算子；K为加权系数；i为方向盘转角到前轮转角的传动比；L为车辆的轴距。