[发明专利]车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及汽车技术领域，公开了一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质，其中所述车辆运行控制方法包括步骤：实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策纵向加速度控制所述车辆运行。本发明充分考虑了车辆动力学的横纵向耦合影响，提高整车在弯道中的敏捷性、平顺性和操纵稳定性，有效提高驾驶员的驾乘体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

整车动态性能提升方法主要面向的是车辆底盘系统的研究，与多个系统相关，其中包括制动系统、转向系统、动力系统、四驱分配系统、悬架系统等。主要通过两种方式对整车动态性能进行提升，一方面是通过各个子系统的优化设计，例如通过对悬架系统的弹簧、减震器及侧倾杆进行优化；另一方面是通过对各个子系统的控制系统进行优化设计，但是由不同系统之间相互耦合关联，仅仅对单独一个控制系统进行优化设计不足以满足整车动态性能提升的目标需求，因此对多个控制器或控制系统进行协调一体化控制逐渐成为了车辆动态性能提升的主流方法，但是由于控制系统开发及优化的复杂性，对专业要求广度大，纵向深，相比其他整车性能提升具有更高的难度，按照传统的系统开发及优化方法不能产生明显效果。

赵祥日等公开了一种整车控制方法(CN 107487224A)，该方法主要通过获取当前的加速踏板开度和车速，分析驾驶员的驾驶意图，得到目标扭矩；根据当前的电机转速、电机状态和电池状态获得驱动扭矩限值和回馈扭矩限值，并对目标扭矩进行修正，作为输出扭矩。该方法主要是针对新能源车开发的整车集成控制器，对电机电池等子系统进行了集成协调控制。赵祥日等公开的整车控制方法，针对新能源车辆，只是对电机电池子系统进行了有限的集成控制，没有考虑到其他子系统间的协同工作机制；根据驾驶员的加速减速意图，仅对电机扭矩进行了修正，没有考虑到车辆动力学的横纵向耦合影响，没有对整车的稳定性进行分析。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质，以解决现有技术未考虑车辆动力学的横纵向耦合影响而导致车辆运行不稳定的问题，提高整车的动态性能。

本发明一实施例提供一种车辆运行控制方法，包括步骤：

实时采集车辆的横向动力参数，根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度和行驶工况；

当检测得到所述车辆的行驶工况为驶入弯道工况或驶出弯道工况时，根据所述期望纵向加速度获得决策纵向加速度，并根据所述决策纵向加速度控制所述车辆运行；

所述方法还包括步骤：

实时采集车辆的纵向动力参数；

则所述根据所述横向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度具体为：

根据所述车辆的横向动力参数和纵向动力参数获得所述车辆的期望纵向加速度；

所述横向动力参数包括方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度，所述侧向冲击度为所述侧向加速度对时间的一阶微分；则通过以下方式获取所述车辆的行驶工况：

根据所述方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度获取所述车辆的行驶工况。

其中，所述根据所述方向盘转角、方向盘转角速度、侧向加速度和侧向冲击度获取所述车辆的行驶工况包括：

判断所述方向盘转角的绝对值是否小于第一阈值；

当所述方向盘转角的绝对值小于所述第一阈值时，判断所述侧向冲击度的绝对值是否小于预设的第二阈值；当所述方向盘转角的绝对值大于或等于第一阈值时，判断所述方向盘转角和方向盘转角速度的乘积是否大于预设的第三阈值；