[发明专利]一种可以在高压输电线上快速爬行的装置

说明书

一种可以在高压输电线上快速爬行的装置，包括用于抓握于高压输电线上的两个抓线手爪机构，抓线手爪机构通过手爪支座与驱动关节连接，三个驱动关节之间通过内悬臂和外悬臂连接，抓线手爪机构包括相对安装的左、右手爪滑块，由手爪滑块、导轨、连杆、双向曲柄和双输出轴手爪电机组成曲柄滑块，当双向曲柄逆时针旋转时，左、右手爪滑块张开，当曲柄顺时针旋转时，左、右手爪滑块闭合组成圆形，抓紧高压输电线；驱动关节将电机嵌入到关节内部，并在关节电机上嵌套中间和末端套筒，在轴承座外围安装滚针轴承，再将旋转外圈套在滚针轴承上，通过电机轴带动旋转外围旋转，通过单臂悬挂在高压输电线上，通过悬臂摆荡的方式抓住输电线，快速越过障碍物。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，特别涉及一种可以在高压输电线上快速爬行的装置。

背景技术

传统的在线上运行的高压输电线巡检机器人采用滑行或者爬滑复合的方式在线上移动，采用滑行方式难以越过例如悬垂线夹和输电线杆塔等障碍物，采用爬滑复合的方式可以采用蠕动爬行的方式越过悬垂线夹和输电线杆塔等障碍物，但是蠕动爬行速度极其缓慢，无法进行快速越障。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种可以在高压输电线上快速爬行的装置，能够满足不同爬行距离的需求，快速越障，具有结构精简、灵活的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种可以在高压输电线上快速爬行的装置，包括用于抓握于高压输电线1上的两个抓线手爪机构，抓线手爪机构通过手爪支座2与驱动关节连接，三个驱动关节之间通过内悬臂7和外悬臂14连接；

所述抓线手爪机构包括相对安装的左手爪滑块8和右手爪滑块9，左手爪滑块8和右手爪滑块9安装在导轨10上并与其滑动连接，左手爪滑块8和右手爪滑块9的底部各伸出两个长杆，两个长杆底部分别与左连杆11、右连杆12的一端通过铰链连接，左连杆11、右连杆12的另一端均与双向曲柄17通过铰链连接，两个双向曲柄17的安装方向相同，两个双向曲柄17的旋转中心分别与手爪电机13的两个输出轴固定连接，手爪电机13的顶部固定连接在导轨10的底部伸出的两个直板上，手爪电机13的底部固定有手爪支座2；

所述驱动关节包括与手爪支座2固定连接的外围套筒3，外围套筒3上安装法兰联轴器18，法兰联轴器18与关节电机22固结，关节电机22上嵌套中电机套筒21和下电机套筒5，中电机套筒21分别与下电机套筒5、上电机套筒20固结，关节电机22与上电机套筒20固结，下电机套筒5的底部与内悬臂连接座6固结，内悬臂连接座6与内悬臂7固结，滚针轴承19套在上电机套筒20的外柱面上，外围套筒3套在滚针轴承19上。

所述手爪支座2为L形结构，在其底部设有法兰，固定连接在外围套筒3或內悬臂连接座6上，其顶部为一个U形板，在U形板的两侧各有一排两列的孔，与手爪电机13固定连接。

所述內悬臂7和外悬臂14均为长直板，在长直板的两端各设有一个法兰，通过法兰与外围套筒3或內悬臂连接座6固定连接。

所述内悬臂7中间设有可减轻重量的圆槽。

所述手爪电机13为蜗轮蜗杆减速电机，手爪电机13包括两个输出轴及减速器，手爪电机13的减速器上设有两排螺纹孔，导轨10通过螺栓固定连接在减速器顶端。

所述手爪电机13的两个输出轴为D形轴，双向曲柄17的旋转中心开有D形孔，双向曲柄17通过顶丝固定连接在手爪电机13的输出轴上，便于和左连杆11以及右连杆12通过铰链连接。

所述手爪电机13的双输出轴顶端的端面各设有一个螺纹孔，曲柄挡圈15通过其底端的螺纹柱固定连接在手爪电机13的输出轴顶端，便于限制双向曲柄17的轴向位置。

所述左手爪滑块8和右手爪滑块9的底部开有水平方向的凹槽，左手爪滑块8和右手爪滑块9通过凹槽安装在导轨10上并与其滑动连接。