[发明专利]激光雷达及其控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：

发射激光并获取激光回波，得到对应所述激光回波的实际接收光强度；

获取激光回波的期望接收光强度，包括：获取对应所述实际接收光强度的输出光功率；建立所述实际接收光强度与所述输出光功率之间的对应关系；调整所述激光雷达的发射功率并重复上述步骤；当所述实际接收光强度及所述输出光功率的对应关系偏离线性关系时，将所述实际接收光强度作为饱和接收光强度，获取饱和接收光强度的一半得到激光回波的期望接收光强度；

根据所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值，调整所述激光雷达的发射功率，以使所述激光回波的实际接收光强度相对于所述期望接收光强度的误差满足预设第一误差范围,所述激光回波的实际接收光强度相对于所述期望接收光强度的预设第一误差范围为-10％到10％。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述发射激光并获取激光回波，得到对应所述激光回波的实际接收光强度，包括：

发射激光并获取激光回波的波形；

对所述激光回波的波形进行积分，得到所述对应激光回波的实际接收光强度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述激光雷达的发射功率，包括：

调整所述激光雷达的充能时间以调整所述激光雷达的发射功率。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值，调整所述激光雷达的发射功率，包括：

当所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值为负数，则调整所述激光发射器的充能时间以增大所述激光雷达的发射功率；

当所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值为正数，则调整所述激光发射器的充能时间以减小所述激光雷达的发射功率。

5.一种激光雷达，其特征在于，包括：

光发射模块，用于发射激光；

光接收模块，用于获取激光回波并对所述激光回波进行光电转换，以得到所述激光回波的实际接收光强度；

控制模块，与所述光发射模块和所述光接收模块电性连接，所述控制模块设有激光回波的期望接收光强度，以根据所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值，调整所述激光雷达的发射功率；以使所述激光回波的实际接收光强度相对于所述期望接收光强度的误差满足预设第一误差范围,所述激光回波的实际接收光强度相对于所述期望接收光强度的预设第一误差范围为-10％到10％；

所述期望接收光强度的确定过程包括：获取对应所述实际接收光强度的输出光功率；建立所述实际接收光强度与所述输出光功率之间的对应关系；调整所述激光雷达的发射功率并重复上述步骤；当所述实际接收光强度及所述输出光功率的对应关系偏离线性关系时，将所述实际接收光强度作为饱和接收光强度，获取饱和接收光强度的一半得到激光回波的期望接收光强度。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述控制模块为PID控制器。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

放大模块，与所述光接收模块电性连接，以获取所述光接收模块传递的电信号；所述放大模块用于将所述电信号线性放大。