[发明专利]激光雷达及其控制方法

说明书

本发明涉及一种激光雷达及其控制方法。该激光雷达的控制方法，可以根据激光回波的实际接收光强度和期望接收光强度的差值，对激光雷达的发射功率进行调整，从而使激光回波的实际接收光强度大体等于期望接收光强度。该控制方法，可以使激光雷达在不同环境下所接收的回波光强保持相对稳定，从而避免在不同的探测环境里由于激光接收光强变化过于剧烈引起探测精度的波动，进而提升了激光雷达的探测效果。

技术领域

本发明涉及激光探测领域，特别是涉及激光雷达及其控制方法。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束对目标的位置和速度等特征量进行探测的雷达系统。其工作原理是向目标发射激光信号,然后将接收到的从目标反射回来的激光回波与发射的激光信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息。

申请人在实现传统技术的过程中发现：传统的激光雷达，在不同的探测环境里精度会有较大波动。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中存在的激光雷达精度波动的问题，提供一种激光雷达及其控制方法。

一种激光雷达的控制方法，包括：

发射激光并获取激光回波，得到对应所述激光回波的实际接收光强度；

获取激光回波的期望接收光强度；

根据所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值，调整所述激光雷达的发射功率，以使所述激光回波的实际接收光强度相对于所述期望接收光强度的误差满足预设第一误差范围。

在其中一个实施例中，所述发射激光并获取激光回波，得到对应所述激光回波的实际接收光强度，包括：

发射激光并获取激光回波的波形；

对所述激光回波的波形进行积分，得到所述对应激光回波的实际接收光强度。

在其中一个实施例中，所述期望接收光强度为饱和接收光强度的一半。

在其中一个实施例中，所述获取激光回波的期望接收光强度，包括：

发射激光并获取激光回波，得到对应所述激光回波的实际接收光强度；

获取对应所述实际接收光强度的输出光功率；

建立所述实际接收光强度与所述输出光功率之间的对应关系；

调整所述激光雷达的发射功率并重复上述步骤；

当所述实际接收光强度及所述输出光功率的对应关系偏离线性关系时，所述实际接收光强度为饱和接收光强度，将所述饱和接收光强度的一半作为所述期望接收光强度。

在其中一个实施例中，所述调整所述激光雷达的发射功率，包括：

调整所述激光雷达的充能时间以调整所述激光雷达的发射功率。

在其中一个实施例中，所述根据所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值，调整所述激光雷达的发射功率，包括：

当所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值为负数，则调整所述激光发射器的充能时间以增大所述激光雷达的发射功率；

当所述实际接收光强度和所述期望接收光强度的差值为正数，则调整所述激光发射器的充能时间以减小所述激光雷达的发射功率。

在其中一个实施例中，所述激光回波的实际接收光强度相对于所述期望接收光强度的预设第一误差范围为-10％到10％。

一种激光雷达，包括：

光发射模块，用于发射激光；