[发明专利]车辆盲区侦测方法

权利要求书

1.一种车辆盲区侦测方法，其特征在于，适用于配置于车辆上的电子装置以侦测一侦测范围，该电子装置耦接配置于该车辆上的一或多个摄影机，该方法包括下列步骤：

在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测，其中符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；

对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及

依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断，

其中，在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测的步骤包括：

在该捕获区域中产生由多个监测点构成的监测点阵列，并将该监测点阵列划分为多个监测窗口，其中每一该监测窗口中包括部分的该多个监测点；

通过光流法计算得出各该多个监测点在该当前帧画面中的运动位移；以及

对于各该多个监测窗口，若该监测窗口中所有该多个监测点的运动位移的方向都为前移，则检查该监测窗口中所有该多个监测点的运动位移一致性，否则不检查该监测窗口中该多个监测点的运动位移一致性。

2.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，该一或多个摄影机安装在车辆两侧，该侦测范围为车辆两侧从车辆两侧后视镜到车辆尾部后方的监测线段的范围，其中该监测线段为该捕获区域的底部。

3.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，该方法还包括：

对该摄影机所取得的多个帧画面产生画面序列，并且对该多个帧画面进行灰度化；以及

调整该多个帧画面至合适尺寸，其中该多个帧画面包括该当前帧画面以及该一至多个先前帧画面。

4.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，检查该监测窗口中所有该多个监测点的运动位移一致性的步骤包括：

计算该监测窗口中每一列中的各该多个监测点的垂直运动位移的最大值与最小值的差；

计算该监测窗口中每一行中的各该多个监测点的水平运动位移的最大值与最小值的差；以及

若该监测窗口中每一列中的各该多个监测点的垂直运动位移的最大值与最小值的差以及每一行中的各该多个监测点的水平运动位移的最大值与最小值的差皆小于第二阈值，则将该监测窗口中的所有该多个监测点作为符合捕获条件的该物体，并将该物体与该物体的位置信息加入该跟踪列表中。

5.根据权利要求1所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中的步骤包括：

通过光流法计算得出该跟踪列表的该既存物体的所有该多个监测点在当前帧画面中的运动位移；

选取具有最多该既存物体的该多个监测点的运动位移的方向为该既存物体的运动方向；以及

根据该既存物体的运动方向更新该跟踪列表，

其中，对于各该多个监测点：

当该监测点的垂直运动位移大于零且该监测点的垂直运动位移的绝对值大于第一阈值时，该监测点的运动位移的方向为前移；

当该监测点的垂直运动位移小于零且该监测点的垂直运动位移的绝对值大于该第一阈值时，该监测点的运动位移的方向为后退；

当该监测点的垂直运动位移的绝对值小于该第一阈值时，该监测点的运动位移的方向为静止。

6.根据权利要求5所述的车辆盲区侦测方法，其特征在于，根据该既存物体的运动方向更新该跟踪列表的步骤包括：

当以该既存物体的该运动方向为运动位移的方向的该多个监测点的数目小于第三阈值时，将该既存物体自该跟踪列表中删除。