[发明专利]车辆盲区侦测方法

说明书

一种车辆盲区侦测方法，适用于耦接配置于车辆上的一或多个摄影机的电子装置，该方法包括：在该摄影机所取得的当前帧画面中设立捕获区域，并对进入该捕获区域的物体进行侦测，将符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；对在早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断。本发明具有计算量小、耗时短、侦测灵敏度高、漏报率低等优点，且所侦测的物体不局限于特定类别。

技术领域

本发明有关于车辆盲区侦测方法，特别是有关于基于光流法运算的车辆盲区侦测方法。

背景技术

随着机动车辆数量的持续增加，交通道路上的车流量也迅速增长，因而导致道路交通事故发生率亦呈逐年恶化的趋势。尤其对于一般车辆而言，车辆两侧的后视镜本身存在的盲区，会使得驾驶员无法清楚地了解车辆侧方的情况，导致车祸风险升高。车辆盲区侦测技术则可以有效弥补上述升高的车祸风险，明显提升行车安全，大大减少因视野盲区所引发的交通事故。

目前车辆盲区侦测技术主要是利用雷达装置、视觉原理或视觉处理来达成。基于雷达装置的盲区侦测技术主要是通过在车辆上布置雷达系统，来侦测周围障碍物。其优点是侦测的灵敏度高，但缺点也较为明显，例如无法提供给驾驶员视觉上的直观信息、无法区分背景或移动物体，或无法依据运动方向趋势进行警示判断，因此可能产生较多不必要的误报。

基于视觉原理或视觉处理的技术也有两大类，一类是通过增加侧方后视镜的视野范围来缩小甚至消除盲区，以期降低盲区所带来的风险，例如以各式曲率面镜替代传统的平面镜，但这会导致驾驶员看到的画面严重变形，无法判断距离等信息。另一类则是通过架设侧面摄影机作为视觉传感器，这类做法由于能直观地提供给驾驶员视觉信息，在实际使用中效果更好，还能有效提供上述视觉信息给驾驶员以辅助支持，降低事故发生率。

然而，目前基于计算机视觉处理技术的盲区侦测仍然有许多问题，主要是准确度不高，或者计算量过大。若是希望保证较高的准确度，一般需有机器学习类的复杂算法支持，采取此类方法时一般也仅能对特定类别物体如汽车进行警示，如果对多类别物体都要求警示的话，对设备的计算能力要求非常苛刻，实时性难以达到实际需求。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术存在的问题，而提供一种基于光流法的车辆盲区侦测处理方法，使用基于光流法的计算机视觉处理技术进行车辆盲区的侦测。

依据本发明一实施例的车辆盲区侦测方法，适用于配置于车辆上的电子装置以侦测一侦测范围，该电子装置耦接配置于该车辆上的一或多个摄影机，该方法包括下列步骤：在该摄影机所取得的一当前帧画面中设立捕获区域，并对该当前帧画面中进入所述捕获区域的物体进行侦测，其中符合捕获条件的该物体与该物体的位置信息被加入跟踪列表中；对该摄影机所取得的早于该当前帧画面的一至多个先前帧画面中被侦测而加入该跟踪列表的既存物体进行跟踪运算以得到该既存物体在该当前帧画面中的新位置信息，并根据该既存物体的该新位置信息与该侦测范围判定是否继续将该既存物体保留在该跟踪列表中；以及依据该跟踪列表中保留的所有物体在该当前帧画面中的位置信息做出警示判断。

如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，该一或多个摄影机安装在车辆两侧，该侦测范围为车辆两侧从车辆两侧后视镜到车辆尾部后方的监测线段的范围，其中该监测线段为该捕获区域的底部。

如上所述的车辆盲区侦测方法，其中，该方法还包括：对该摄影机所取得的多个帧画面产生画面序列，并且对该多个帧画面进行灰度化；以及调整该多个帧画面至合适尺寸，其中该多个帧画面包括该当前帧画面以及该些一至多个先前帧画面。