[发明专利]一种焊接图像采集方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种焊接图像采集方法，其特征在于，包括：

步骤S101，在焊接过程中，获得第一拍摄装置拍摄的第一图像和第二拍摄装置拍摄的第二图像，其中，所述第一图像中熔池区域的清晰度小于所述熔池区域以外区域的清晰度，所述第二图像中所述熔池区域的清晰度大于所述熔池区域以外区域的清晰度；

步骤S102，根据第一镜头和第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度，计算变换矩阵，其中，所述第一镜头为所述第一拍摄装置的镜头，所述第二镜头为所述第二拍摄装置的镜头；

步骤S103，从所述第二图像中确定所述熔池区域的轮廓图，根据所述轮廓图获得用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图；

步骤S104，基于所述变换矩阵，分别对所述第二图像和所述遮罩图进行变换处理，并将所述第一图像与变换处理后的第二图像和遮罩图进行合成，得到采集的焊接图像；

其中，步骤S103从所述第二图像中确定所述熔池区域的轮廓图，包括：

将所述第二图像转换为灰度图；

对所述灰度图进行自适应阀值化处理以及二值化处理，得到二值化图；

在所述二值化图中找到所述熔池区域的轮廓点，并提取所述熔池区域的最外层轮廓点；

对所述熔池区域的最外层轮廓点进行拟合，得到所述熔池区域的最外层轮廓的轮廓图；

步骤S103根据所述轮廓图获得用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图，包括：

通过修改所述轮廓图中所述熔池区域外的像素点的像素值，得到用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图。

2.如权利要求1所述的焊接图像采集方法，其特征在于，所述第一镜头和所述第二镜头的光轴均穿过所述熔池区域的中心点，所述第一镜头和所述第二镜头的光轴与所述熔池区域所在的平面夹角相等，且所述第一镜头和所述第二镜头到所述熔池区域的中心点距离相等。

3.如权利要求2所述的焊接图像采集方法，其特征在于，所述变换矩阵为：

其中，α表示所述第一镜头和所述第二镜头的光轴与所述熔池区域所在的平面夹角，β表示所述第一镜头和所述第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度，r表示所述第一镜头和所述第二镜头到所述熔池区域的中心点距离。

4.如权利要求3所述的焊接图像采集方法，其特征在于，所述第一镜头和所述第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度小于90度。

5.如权利要求1所述的焊接图像采集方法，其特征在于，所述第一镜头配置有滤光片，所述第二镜头配置有滤光片以及减光片。

6.一种焊接图像采集装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于在焊接过程中，获得第一拍摄装置拍摄的第一图像和第二拍摄装置拍摄的第二图像，其中，所述第一图像中熔池区域的清晰度小于所述熔池区域以外区域的清晰度，所述第二图像中所述熔池区域的清晰度大于所述熔池区域以外区域的清晰度；

计算模块，用于根据第一镜头和第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度，计算变换矩阵，其中，所述第一镜头为所述第一拍摄装置的镜头，所述第二镜头为所述第二拍摄装置的镜头；

图像处理模块，用于从所述第二图像中确定所述熔池区域的轮廓图，根据所述轮廓图获得用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图；

图像合成模块，用于基于所述变换矩阵，分别对所述第二图像和所述遮罩图进行变换处理，并将所述第一图像与变换处理后的第二图像和遮罩图进行合成，得到采集的焊接图像；

其中，所述图像处理模块，具体用于将所述第二图像转换为灰度图；对所述灰度图进行自适应阀值化处理以及二值化处理，得到二值化图；在所述二值化图中找到所述熔池区域的轮廓点，并提取所述熔池区域的最外层轮廓点；对所述熔池区域的最外层轮廓点进行拟合，得到所述熔池区域的最外层轮廓的轮廓图；

所述图像处理模块，具体用于通过修改所述轮廓图中所述熔池区域外的像素点的像素值，得到用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图。