[发明专利]一种焊接图像采集方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种焊接图像采集方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：在焊接过程中，获得第一拍摄装置拍摄的第一图像和第二拍摄装置拍摄的第二图像；根据第一镜头和第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度，计算变换矩阵；从所述第二图像中确定所述熔池区域的轮廓图，根据所述轮廓图获得用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图；基于所述变换矩阵，分别对所述第二图像和所述遮罩图进行变换处理，并将所述第一图像与变换处理后的第二图像和遮罩图进行合成，得到采集的焊接图像。应用本发明的方案，可以解决现有技术中采集的焊接图像难以区分熔池区域和其它区域的问题。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接图像采集方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在机械制造领域中，焊接是连接金属材料行之有效的办法，通过焊接方式相连接的金属材料较为牢固，因此具有更高的耐用性。

现有技术中，为保证焊接质量，通常需要对焊接过程进行监控。但是在监控过程中对焊接区域进行拍摄时，由于焊接区域太亮，会导致拍摄的焊接图像过曝，难以区分熔池区域和其它区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种焊接图像采集方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中采集的焊接图像难以区分熔池区域和其它区域的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种焊接图像采集方法，包括：

步骤S101，在焊接过程中，获得第一拍摄装置拍摄的第一图像和第二拍摄装置拍摄的第二图像，其中，所述第一图像中熔池区域的清晰度小于所述熔池区域以外区域的清晰度，所述第二图像中所述熔池区域的清晰度大于所述熔池区域以外区域的清晰度；

步骤S102，根据第一镜头和第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度，计算变换矩阵，其中，所述第一镜头为所述第一拍摄装置的镜头，所述第二镜头为所述第二拍摄装置的镜头；

步骤S103，从所述第二图像中确定所述熔池区域的轮廓图，根据所述轮廓图获得用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图；

步骤S104，基于所述变换矩阵，分别对所述第二图像和所述遮罩图进行变换处理，并将所述第一图像与变换处理后的第二图像和遮罩图进行合成，得到采集的焊接图像。

可选的，步骤S103从所述第二图像中确定所述熔池区域的轮廓图，包括：

将所述第二图像转换为灰度图；

对所述灰度图进行自适应阀值化处理以及二值化处理，得到二值化图；

在所述二值化图中找到所述熔池区域的轮廓点，并提取所述熔池区域的最外层轮廓点；

对所述熔池区域的最外层轮廓点进行拟合，得到所述熔池区域的最外层轮廓的轮廓图。

可选的，步骤S103根据所述轮廓图获得用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图，包括：

通过修改所述轮廓图中所述熔池区域外的像素点的像素值，得到用于覆盖所述熔池区域以外区域的遮罩图。

可选的，所述第一镜头和所述第二镜头的光轴均穿过所述熔池区域的中心点，所述第一镜头和所述第二镜头的光轴与所述熔池区域所在的平面夹角相等，且所述第一镜头和所述第二镜头到所述熔池区域的中心点距离相等。

可选的，所述变换矩阵为：

其中，α表示所述第一镜头和所述第二镜头的光轴与所述熔池区域所在的平面夹角，β表示所述第一镜头和所述第二镜头的光轴在所述熔池区域所在平面上的投影所形成的角度，r表示所述第一镜头和所述第二镜头到所述熔池区域的中心点距离。