[发明专利]可设定各通道传输速率的远程多传感器同步接收装置

权利要求书

1.一种远程多传感信号接收装置，应用于计算平台端，其特征在于，包括：

传感数据接收模块，被配置为通过第一通道接收传感信号获取集成端发送的图像数据，通过第二通道接收所述传感信号获取集成端发送的所述图像数据对应的时间戳、多个传感数据中除所述图像数据之外的其他传感数据及对应的时间戳，其中所述第一通道的传输速率大于所述第二通道的传输速率；

时间戳对应模块，被配置为根据预先获取的所述图像数据与所述图像数据对应的时间戳之间的传输映射关系，确定所述图像数据中各帧图像对应的时间戳；

时间戳校正模块，被配置为根据所述图像数据中各帧图像的曝光中心点对其对应的时间戳进行校正。

2.根据权利要求1所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，还包括：

系统时间校正模块，被配置为接收与所述传感信号获取集成端对应的授时信息以对所述计算平台端的系统时间进行校正。

3.根据权利要求2所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，还包括传输映射关系获取模块，所述传输映射关系获取模块包括：

第一速率设置单元，被配置为将所述第一通道的传输帧率设置为第一速率，并按照所述第一速率通过所述第一通道从传感信号获取集成端向所述计算平台端发送图像数据；

第二速率设置单元，被配置为在所述第一通道按照所述第一速率发送图像数据稳定后，将所述第一通道的传输帧率更新为第二速率，其中所述第二速率小于第一速率；

映射关系检测单元，被配置为在所述传感信号获取集成端和所述计算平台端分别检测传输帧率变化过程中两帧图像数据之间对应的时间戳变化关系，得到所述传输映射关系。

4.根据权利要求3所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，所述授时信息通过GPS模块获取。

5.根据权利要求4所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，所述第一通道为GMSL通道，所述第二通道为I2C通道。

6.根据权利要求5所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，在所述传感信号获取集成端和所述计算平台端分别通过示波器检测传输帧率变化过程中两帧图像数据之间对应的时间戳变化关系。

7.根据权利要求6所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，所述多个传感数据包括卷帘快门图像数据、IMU数据、位置数据和轮速数据；

所述IMU数据为400HzIMU数据。

8.根据权利要求7所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，所述轮速数据为100Hz轮速数据。

9.根据权利要求8所述的远程多传感信号接收装置，其特征在于，所述位置数据为10hzGPS 数据。