[发明专利]可设定各通道传输速率的远程多传感器同步接收装置

说明书

本发明公开一种可设定各通道传输速率的远程多传感器同步接收装置，应用于计算平台端，包括：传感数据接收模块，被配置为通过第一通道接收传感信号获取集成端发送的图像数据，通过第二通道接收所述传感信号获取集成端发送的所述图像数据对应的时间戳、多个传感数据中除所述图像数据之外的其他传感数据及对应的时间戳，其中所述第一通道的传输速率大于所述第二通道的传输速率；时间戳对应模块，被配置为根据预先获取的所述图像数据与所述图像数据对应的时间戳之间的传输映射关系，确定所述图像数据中各帧图像对应的时间戳；时间戳校正模块，被配置为根据所述图像数据中各帧图像的曝光中心点对其对应的时间戳进行校正。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种传输速率可调整的远程多传感信号接收装置。

背景技术

目前国内外做SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)和惯性导航的采集设备大多基于Global Shutter(全局快门)双目相机+IMU(惯性测量单元)而非Rolling Shutter(卷帘快门)，这是由于全局快门所采集图像的所有像素的曝光时间相同，而卷帘快)所采集图像的不同行像素的曝光时间不同；对于使用卷帘快门的场景来说，如何对所采集的多个传感信号进行时间戳同步成为业界亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种远程多传感信号同步采集、接收方法和装置，用以克服现有技术中存在的至少一个问题。

根据本发明的第一方面，提供一种远程多传感信号同步采集方法，应用于传感信号获取集成端，包括以下步骤：

获取多个传感数据和授时信息，其中所述多个传感数据包括卷帘快门图像数据、IMU数据、位置数据和轮速数据；

根据所述授时信息对所述多个传感数据进行时间戳同步，得到所述多个传感数据分别对应的时间戳；

将所述图像数据通过第一通道发送至计算平台，将所述图像数据对应的时间戳、所述多个传感数据中除所述图像数据之外的其他传感数据及对应的时间戳通过第二通道发送至所述计算平台，其中所述第一通道的传输速率大于所述第二通道的传输速率。

可选的，对于所述图像数据，所述根据所述授时信息对所述多个传感数据进行时间戳同步，得到所述多个传感数据对应的时间戳包括：

根据所获取的第一次读取感光芯片第一行的时刻和所述授时信息得到所述图像数据对应的时间戳。

可选的，对于所述IMU数据，所述根据所述授时信息对所述多个传感数据进行时间戳同步，得到所述多个传感数据对应的时间戳包括：

根据所获取到的IMU上传的中断信号的时间和所述授时信息得到所述IMU数据对应的时间戳，其中IMU预先配置中断，IMU产生所述IMU数据的同时生成中断信号。

可选的，对于所述轮速数据，所述根据所述授时信息对所述多个传感数据进行时间戳同步，得到所述多个传感数据对应的时间戳包括：

根据所获取到的UART数据的时刻和所述授时信息得到所述轮速数据对应的时间戳。

可选的，所述授时信息通过GPS模块获取。

可选的，所述传感信号获取集成端采用MCU获取所述多个传感数据以及为所述多个传感数据分别同步添加对应的时间戳。

可选的，所述第一通道为GMSL通道，所述第二通道为I2C通道。

根据本发明的第二方面，提供一种远程多传感信号接收方法，应用于计算平台端，包括以下步骤：