[发明专利]虚拟参考站切换的模糊度快速固定方法和装置

说明书

本发明提供了一种虚拟参考站切换的模糊度快速固定方法，包括以下步骤：计算用户起始点的固定解坐标A和起始点VRS参考站坐标B；用户移动到C点，获取移动点VRS参考站坐标D；选出用户和VRS参考站在起始点时刻t₁和移动点时刻t₂的共视卫星，选取基准星p和观测卫星q；计算用户在时刻t₁与VRS参考站D的双差载波相位观测量计算用户在时刻t₁与VRS参考站D的载波相位双差整周模糊度计算用户在时刻t₂与VRS参考站D的双差载波相位观测量计算用户在时刻t₂与VRS参考站D的载波相位双差整周模糊度计算移动点C点的固定解坐标。

技术领域

本发明涉及模糊度固定技术领域，具体涉及一种虚拟参考站切换的模糊度快速固定方法和装置。

背景技术

虚拟参考站技术(Virtual Reference Station，简称VRS)也称虚拟基准站技术，是一种网络实时动态测量(RTK)技术，通过在某一区域内建立构成网状覆盖的多个GPS基准站，在流动站附近建立一个虚拟基准站，根据周围各基准站上的实际观测值算出该虚拟基准站的虚拟观测值，实现用户站的高精度定位

RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标

整周模糊度：是在全球定位系统技术的载波相位测量时，载波相位与基准相位之间相位差的首观测值所对应的整周未知数

当用户使用网络RTK服务时，所使用的基准站为虚拟的参考站。随着用户的运动，用户与虚拟的参考站距离会越来越长，这样便会引起解算误差偏差，通过切换虚拟参考站的方式保持基准站和用户之间的距离。当参考站切换后会引起整周模糊度的变化，此时便需要耗时来重新搜索整周模糊度。

发明内容

当虚拟参考站切换时基准站模糊度参数会发生变化，从而导致解算重新初始化重新搜索模糊度，传统的方法需要一定的时间才可以重新获取整周模糊度从而得到高精度的位置，本发明解决了上述技术问题。

本发明采用的技术方案具体如下：

一种虚拟参考站切换的模糊度快速固定方法，所述方法包括以下步骤：

计算用户起始点的固定解坐标A和起始点VRS参考站坐标B；

用户移动后，用户位置和VRS参考站发生变化，用户移动到C点，获取移动点VRS参考站坐标D；

选出用户和VRS参考站在起始点时刻t₁和移动点时刻t₂的共视卫星，在共视卫星中选取基准星p和观测卫星q；

计算用户在时刻t₁与VRS参考站坐标D的双差载波相位观测量

计算用户在时刻t₁与VRS参考站坐标D的载波相位双差整周模糊度

计算用户在时刻t₂与VRS参考站坐标D的双差载波相位观测量

计算用户在时刻t₂与VRS参考站坐标D的载波相位双差整周模糊度然后计算得到用户移动点C点的固定解坐标。

进一步地，通过RTK解算得到用户起始点的固定解坐标A。

进一步地，所述基准星p为共视卫星中选取的仰角最高的卫星。

进一步地，计算双差载波相位观测量具体包括以下步骤：

计算时刻t₁基准星p到用户的载波相位观测量和观测卫星q到用户的载波相位观测量